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小秋SLAM入门实战全部文章汇总
小秋 AI SLAM入门实战
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tf2::Transform 是 ROS tf2 库中用于表示二维或三维空间中的坐标变换的类
是 ROS tf2 库中用于表示二维或三维空间中的坐标变换的类。原创 2024-03-18 01:17:36 · 464 阅读 · 0 评论 -
tf2::Transform 、geometry_msgs::Transform、geometry_msgs::TransformStamped用法辨析
则用于 ROS 中传递静态或动态的坐标变换信息。用于编程中进行坐标变换的计算和操作,而。原创 2024-03-18 01:09:19 · 254 阅读 · 0 评论 -
tf2_ros::Buffer 用法用例汇总
TF2 监听器用于订阅 ROS 中的 TF 变换信息,并通过 TF2 缓冲区来获取坐标系变换。通过监听器,你可以查询在某个时间点下两个坐标系之间的变换关系,或者实时监听某两个坐标系之间的变换。下面这段代码用于从 TF2 缓冲区中查询 “laser_link” 到 “base_link” 坐标系之间的变换关系,并将结果存储在。在循环中,这段代码会持续不断地查询 “laser_link” 到 “base_link” 坐标系之间的变换关系,并将结果输出。类型的消息,表示从源坐标系到目标坐标系的变换。原创 2024-03-16 11:29:21 · 800 阅读 · 0 评论 -
功能包是 ROS 中最基本的软件组织单元,它可以包含节点、消息、服务、动作、参数配置文件、启动文件以及其他 ROS 资源
ROS(Robot Operating System)功能包是用于组织、构建和管理 ROS 软件项目的基本单元。功能包是 ROS 中最基本的软件组织单元,它可以包含节点、消息、服务、动作、参数配置文件、启动文件以及其他 ROS 资源。中,有一些内容是需要相互对应和保持一致的,以确保功能包的正确构建和依赖关系管理。是功能包(package)的两个关键文件,它们分别用于构建和描述功能包。中保持一致,可以确保功能包的正确构建和依赖关系管理。中通常不直接指定,而在。中通常不直接指定,而在。原创 2024-03-16 08:47:24 · 879 阅读 · 0 评论 -
一个大的rosbag数据包怎么分割成一个小的数据包?
例如,你可以指定一个开始时间和结束时间,只保留这个时间范围内的消息。是一个用于记录和回放ROS主题消息的工具。工具提供的一些命令来实现。文件分割成多个较小的文件,指定分割的大小。如果你希望只保留某个特定主题的消息,你可以使用。是每个输出文件的最大大小(以兆字节为单位),数据包,想将其分割成小的数据包,你可以使用。请根据你的需求选择合适的方法,确保在分割。分别是开始和结束的时间戳,单位是秒。,然后按照需要写入多个小的。文件时不会丢失重要的信息。替换为你要保留的主题。命令,可以将一个大的。是输出文件名的前缀。原创 2024-01-23 10:53:20 · 807 阅读 · 0 评论 -
ros rqt_bag 用法汇总和用例
是一个用于ROS(机器人操作系统)中查看和编辑bag文件的工具。Bag文件是ROS用于记录和回放消息数据的一种格式。是ROS生态系统中一个非常有用的工具,它提供了一个直观的界面来查看、编辑和分析bag文件中的数据。原创 2024-01-15 15:46:04 · 607 阅读 · 0 评论 -
ROS中私有节点句柄(Private Node Handle)和非私有节点句柄(Global Node Handle)辨析
私有节点句柄和非私有节点句柄的主要区别在于它们如何处理命名空间。私有节点句柄用于访问和设置与当前节点相关的私有参数,并且会自动将节点名称作为前缀添加到参数和主题名称中。而非私有节点句柄则用于全局参数和主题,不会自动添加任何前缀。这个选择取决于您的具体需求,比如是否需要隔离节点的参数和主题以避免与其他节点的冲突。原创 2024-01-11 10:04:39 · 463 阅读 · 0 评论 -
在ROS中,ros::spinOnce() 的位置和使用方式非常重要,因为它影响着ROS消息回调函数的执行。
这种模式适用于当你想要在有限的时间或迭代次数内运行节点,同时保持处理ROS消息的能力。:确保循环中没有长时间的阻塞操作,否则会影响消息的及时处理。这在需要定期执行特定任务的ROS节点中很常见,例如,定期检查传感器数据、更新状态或发送消息。的位置和使用方式非常重要,因为它影响着ROS消息回调函数的执行。被放在了主循环中,以确保节点能够持续响应输入消息,同时保持其他任务的执行。放在循环的底部,以确保循环中的所有其他操作都在消息处理之前完成。被调用以处理任何待处理的ROS回调,例如来自订阅者的消息。原创 2024-01-08 15:10:00 · 1033 阅读 · 0 评论 -
geometry_msgs 用法汇总和代码实战
发布点、位置和方向、以及速度信息。这些类型的消息在机器人导航、路径规划和状态估计中非常有用。在实际应用中,这些数据通常根据机器人的传感器数据或状态估计算法来生成。将这些代码保存为不同的 Python 脚本,并将其放在你的 ROS 包中。确保脚本可执行,然后使用。是 ROS 中用于处理几何信息的标准消息类型集合。它包括了表示位置、方向和速度的消息类型,如。这些脚本分别演示了如何使用。原创 2024-01-06 17:07:09 · 1583 阅读 · 0 评论 -
sensor_msgs 用法汇总和代码实战
是 ROS 中用于处理各种传感器数据的标准消息类型集合。它包括用于不同类型传感器的消息定义,如图像、激光雷达、IMU(惯性测量单元)等。下面将分别介绍这些常用传感器的。发布不同类型的传感器数据。在实际应用中,这些数据通常来自真实的传感器而不是静态值。例如,你可能需要从摄像头硬件接口获取实时图像数据,或者从激光雷达硬件读取距离数据。将上述代码保存为不同的 Python 脚本,并将其放在你的 ROS 包中。确保脚本可执行,然后使用。这些脚本分别演示了如何使用。原创 2024-01-06 17:01:00 · 679 阅读 · 0 评论 -
nav_msgs 用法汇总和代码实战
在实际应用中,地图通常由 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)系统生成并更新,而不是手动创建。在实际应用中,这些数据通常来自机器人的传感器数据或路径规划算法。例如,里程计数据可能是基于编码器读数和IMU数据的融合结果,而路径可能是由路径规划算法生成的。提供了地图的元数据信息,例如地图的分辨率、尺寸(宽度和高度),以及地图在世界坐标中的位置(通常为原点)。用于表示栅格地图,这在机器人的路径规划和导航中非常有用。提供了地图的元数据,如分辨率和大小。原创 2024-01-06 16:53:04 · 706 阅读 · 0 评论 -
tf用法汇总和代码实战
是一个在ROS(Robot Operating System)中广泛使用的包,用于处理机器人的坐标变换。它允许用户跟踪多个坐标系随时间的变化,并且在这些坐标系之间轻松转换。应该是你的机器人和环境中实际存在的坐标系。同时,为了使这个例子工作,应该有其他节点在发布这两个坐标系之间的变换关系。为了运行这个节点,你需要将这些Python代码放在你的ROS包中,并确保它是可执行的。在ROS中监听两个坐标系之间的变换,并且如何将一个点从一个坐标系转换到另一个坐标系。的变换,并打印出变换的平移和旋转部分。原创 2024-01-06 16:39:42 · 1016 阅读 · 0 评论 -
roscpp、rospy 用法汇总和代码实战
定义一个回调函数来处理接收到的消息。这个函数将在接收到消息时被调用,并将消息内容打印到控制台。原创 2024-01-06 16:29:38 · 852 阅读 · 0 评论 -
两个相同的ros功能包如何共同存在一个工作空间下面要改动那些内容?
位于的服务定义文件,需要确保在中同样存在。原创 2024-01-05 15:50:22 · 1041 阅读 · 0 评论 -
如何编译蓝海雷达驱动并部署到新机器上
这个文件通常是一个XML文件,它定义了需要运行的节点、必要的参数以及其他配置。如果新机器上还没有安装ROS,需要先安装相应版本的ROS。如果需要,可以配置新机器上的ROS环境,使雷达驱动在机器启动时自动运行。在新机器上,确保你已经按照之前的指示设置了ROS环境变量,这样ROS才能找到你的包和。生成的install路径下面有两个文件的这个路径需要改成部署的机器的路径。如果你有一个作为ROS功能包的雷达驱动,并且已经在一个机器上编译生成了。通过这些步骤能够成功地在新机器上部署并运行编译好的ROS雷达驱动。原创 2024-01-05 15:44:49 · 1237 阅读 · 0 评论 -
用 roslaunch 命令来启动一个或多个 ROS 节点时,添加 --wait 参数会使得 roslaunch 在启动节点之前等待一个 master(主节点)可用。
将暂停执行并等待直到一个 ROS master 出现。这对于启动顺序有依赖关系的多个 ROS 节点特别有用,确保不会因为启动顺序的问题而导致节点启动失败。简而言之,这个参数提供了一种同步启动多个节点的机制。无法立即找到一个运行中的 ROS master,它将报错并退出。是一个在 ROS(机器人操作系统)中使用的命令行参数。在启动节点之前等待一个 master(主节点)可用。命令来启动一个或多个 ROS 节点时,添加。原创 2024-01-04 14:41:44 · 830 阅读 · 0 评论 -
构建 ROS (Robot Operating System) 工作空间的命令行工具catkin_make用法汇总
这个命令特别有用,如果你想将你的ROS软件包部署到其他机器上,或者你想保持源代码和编译后的文件分开。是一个用于构建 ROS (Robot Operating System) 工作空间的命令行工具,它提供了多种参数以适应不同的构建需求。: 这是一个用于ROS包的编译和构建的工具。它是基于CMake的,专门为ROS项目设计,以简化构建过程。这些参数可以单独使用,也可以组合使用,以提供更灵活的构建选项。: 类似于之前提到的,这个参数会将构建的文件复制到安装目录。: 设置安装前缀,即指定安装目录的路径。原创 2024-01-04 14:13:18 · 1233 阅读 · 0 评论 -
小秋SLAM入门实战ROS所有文章汇总
【关于ROS_PACKAGE_PATH的含义、理解和用法】ros::spin()、ros::spinOnce()用途用法ROS代码中的消息日志级别小秋SLAM入门实战教程汇总【launch文件中如何启动gdb调试单个节点多个节点】一个ros可执行程序可以定义几个节点?ros启动节点的launch文件你真的会写吗?【Point Cloud ROS】用一张彩色图像和深度图像生成点云图像【Point Cloud ROS】两张点云图像之间的位姿变换【ROS】创建工作空间Workspace和功能包Pac原创 2023-12-30 10:42:58 · 523 阅读 · 0 评论