小白学六轴传感器MPU6050模块(1)

         MPU6050六轴传感器，可以同时检测三轴加速度、三轴陀螺仪（三轴角速度）及温度，可以用到平衡车、四轴飞行器、手机、运动手环等等设备之中，其中的三维坐标方向为三轴加速度方向，在三维坐标的各个方向形成的自转的为各个方向的角速度，组成三轴陀螺仪（角速度）的表示。

        网上有很多的MPU6050的英语版中文版数据手册，可以翻一下看看，了解一下常识，现在直接切入主题，我们直接使用的模块如下图：

MPU6050模块引脚说明：

VCC：3.3-5V直流电（板载稳压芯片）

GND：地线

SCL：MPU6050作为从机时IIC时钟线

SDA：MPU6050作为从机时IIC数据线

XCL：MPU6050作为主机时IIC时钟线

XDA：MPU6050作为主机时IIC数据线

AD0：地址管脚，决定IIC地址最低一位，AD0引脚接GND时，地址为0x68，接3.3V时，地址为0x69，可以在宏定义中直接修改。

INT：中断引脚

MPU6050的芯片的参数

ADC分辨率为：加速度为16位，角速度为16位

加速度测量范围：±2g、±4g、±8g、±16g，g为重力加速度为9.8m/s²

加速度最高分辨率：16384LSB/g.（当读数为16384时代表此时地加速度为9.8）

加速度的线性误差为：0.1g

加速度输出频率：最高1000Hz

角速度测量范围：±250°/s、±500°/s、±1000°/s、±2000°/s

角速度最高分辨率：131LSB/g.

角速度的线性误差为：0.1g

角速度输出频率：最高8000Hz

温度测量为-40°~+85°

温度传感器分辨率：340LSB/°C

温度的线性误差为：±1°

DMP姿态解算频率：最高为200Hz（每秒可输出200次姿态数据）

        由于ADC的分辨率为16位，故最大表示65536，当为±2g时，为65536/4=16384，此时为1个g的表示加速度。当为±250°/s时，为65536/500=131，此时表示角速度为1°。

        从引脚的介绍中可以看出，MPU6050是以IIC为通讯的，直接通过IIC接口向主控制器输出姿态解算后的数据，最高频率200Hz。读取原始数据的主要思想就是一步一步，每一步都能读到正确的数据，才能采集到正确的传感器信息。

      飞机姿态主要见的是偏航角（Yaw），横滚角（Roll）、俯仰角（Pitch）。

小白学六轴传感器MPU6050模块(2)将会继续介绍相关的知识及程序介绍。