小白学六轴传感器MPU6050模块(1)

         MPU6050六轴传感器,可以同时检测三轴加速度、三轴陀螺仪(三轴角速度)及温度,可以用到平衡车、四轴飞行器、手机、运动手环等等设备之中,其中的三维坐标方向为三轴加速度方向,在三维坐标的各个方向形成的自转的为各个方向的角速度,组成三轴陀螺仪(角速度)的表示。

        网上有很多的MPU6050的英语版中文版数据手册,可以翻一下看看,了解一下常识,现在直接切入主题,我们直接使用的模块如下图:

MPU6050模块引脚说明:

VCC:3.3-5V直流电(板载稳压芯片)

GND:地线

SCL:MPU6050作为从机时IIC时钟线

SDA:MPU6050作为从机时IIC数据线

XCL:MPU6050作为主机时IIC时钟线

XDA:MPU6050作为主机时IIC数据线

AD0:地址管脚,决定IIC地址最低一位,AD0引脚接GND时,地址为0x68,接3.3V时,地址为0x69,可以在宏定义中直接修改。

INT:中断引脚

MPU6050的芯片的参数

ADC分辨率为:加速度为16位,角速度为16位

加速度测量范围:±2g、±4g、±8g、±16g,g为重力加速度为9.8m/s²

加速度最高分辨率:16384LSB/g.(当读数为16384时代表此时地加速度为9.8)

加速度的线性误差为:0.1g

加速度输出频率:最高1000Hz

角速度测量范围:±250°/s、±500°/s、±1000°/s、±2000°/s

角速度最高分辨率:131LSB/g.

角速度的线性误差为:0.1g

角速度输出频率:最高8000Hz

温度测量为-40°~+85°

温度传感器分辨率:340LSB/°C

温度的线性误差为:±1°

DMP姿态解算频率:最高为200Hz(每秒可输出200次姿态数据)

        由于ADC的分辨率为16位,故最大表示65536,当为±2g时,为65536/4=16384,此时为1个g的表示加速度。当为±250°/s时,为65536/500=131,此时表示角速度为1°。

        从引脚的介绍中可以看出,MPU6050是以IIC为通讯的,直接通过IIC接口向主控制器输出姿态解算后的数据,最高频率200Hz。读取原始数据的主要思想就是一步一步,每一步都能读到正确的数据,才能采集到正确的传感器信息。

      飞机姿态主要见的是偏航角(Yaw),横滚角(Roll)、俯仰角(Pitch)。

小白学六轴传感器MPU6050模块(2)将会继续介绍相关的知识及程序介绍。

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