双目立体视觉---外参自标定

所谓外参自标定的方法，是不用固定的标定板，在拍摄实际场景的两张图像时，进行摄像机的外参自标定，从而获取当时两个摄像机位置之间的Rotation和Translation，以上是假定摄像机的内参是固定不变的，仅仅修正外参来达到对标定的实时改善。

步骤如下：

1. 利用摄像机内参进行畸变校正。

2.将两幅畸变校正后的图作为输入，使用OpenCV中的光流法提取匹配特征点对，points1和points2.

3.利用特征点对points1和points2，以及内参矩阵K，解算出本质矩阵E。

 cv::Mat E = cv::findEssentialMat(points1, points2, K, CV_RANSAC);

4.利用本质矩阵E解算出两个摄像机之间的Rotation和Translation，也就是两个摄像机之间的外参。

 cv::Mat R1, R2;

    cv::decomposeEssentialMat(E, R1, R2, t);

    R = R1.clone();
    t = -t.clone();