FPGA实现MCP2515 CAN通讯功能

1.概要

        因为公司业务需要，需要将某款产品从ethercat总线替换为CAN总线。作为刚从PLC转行到FPGA的工程师，这也是我第一次独立开发产品。拿到工作需求后，立马看手册，发现手册内容繁多，寄存器很多，为此花费了大量时间筛选和测试，最后终于将其简化，实现了CAN的通讯功能。                

        在实现过程中，刚开始采用了面向过程的控制方式，结果发现仅仅实现一个初始化功能就有上千行代码，最后参照软件的编程方式，面向对象，以方法的方式实现SPI的数据访问，结果良好。

2.硬件搭建

        最初的设定是一个CAN做主站，4个做从站，用到5个MCP2515。但是因为第一次做该类产品，害怕让项目周期延长，所以最终实现方式就是1个CAN做主站，1个CAN做从站，共搭建4路，使用8个MCP2515模块。具体连接图如下：

3.详细流程

MCP2515分成了初始化，发送和接收功能，此3部分可在操作手册中找到，在代码中我进行了部分简化，只使用了spi的4路信号，而中断引脚，复位引脚，发送引脚和接收引脚均使用软件代替，没有占用FPGA的IO资源。接收和发送各使用了一个缓冲器。

3.1初始化流程

初始化流程按以下顺序执行：

上电等待--进入测试模式(H0F)--设置波特率(H28-H2A)--设置中断