倍福NC运动（★）

qq_22666831

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分类专栏：倍福PLC的相关操作文章标签：其他

于 2022-01-24 21:10:57 首次发布

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轴运动所需要的功能块如下：

(文本多来源于倍福技官方文档)。

1.MC_Power(轴使能)

输入变量：

Enable：使能信号

Enable 信号为持续生效，必须保持为 True ，直到 NC 轴正常停止。如果 NC 轴在动作过

程中，使能信号变为 False ， NC 立即触发 Error 报警。

Enable_Positive : BOOL; 允许正转

Enable_Negative : BOOL; 允许反转

Override： LREAL；指速度输出比例。是 0-100.0 的实数

Override 可以在 Enable 保持为 True 期间动态修改，实际输出速度会随之成比例变化。

成功使能后输出变量 Status 为 True。

特别注意：在做轴控的FB时，AXIS一定要是输入输出。

MCPower(Enable:=xEnable,
	Enable_Positive:= FBI_MCPower.Enable,
	Enable_Negative:= FBI_MCPower.Enable,
    Override:=rOverride,
    Axis:= Axis1,);

2.MC_Reset（轴复位）

该功能块由输入变量 Excute 的上升沿触发。完成后输出变量 Done 置位。

MC_Reset 是一个优先级最高的功能块，如果 NC 轴正在运动中，触发了 MC_Reset 的

Execute 信号，所有动作都会立即退出。

MCReset(Execute:=xReset,
				Axis:=Axis1,
				Done=>,
				Error=>,
				ErrorID=>);

3.MC_Stop（轴停止）

在 Execute 上升沿，无论 NC 轴在执行何种动作，立即以减速度为 Deceleration 停止。

如果 Deceleration 为 0 或没有赋值，则直接使用 TwinCAT System Manager 中 Dynamic 页面

设置的加减速特性。

FBI_MCStop(Execute:xStop,Axis := Axis1 );

4.MC_Halt（轴暂停）

MC_Halt 是一个“运动指令”，虽然它的目的是让轴停止，可以称之为暂停。所以它有

Buffer Mode 这个选项。

相比于 MC_Stop ，它允许未停稳之前再次启动

Halt(Axis:=axisIn,Execute:=xPause);

5.MC_Jog（JOG运动）

输入变量：

JogForward ： BOOL ；正向点动

JogBackward ： BOOL ；反向点动

MODE：点动模式(一般选择MC_JOGMODE_CONTINOUS)

Posistion ：点动位置

Velocity ：点动速度

MODE 的类型为枚举“E_JogMode”，可选的类型有：

MC_JOGMODE_STANDARD_SLOW,

MC_JOGMODE_STANDARD_FAST,

MC_JOGMODE_CONTINOUS,

MC_JOGMODE_INCHING,

MC_JOGMODE_INCHING_MODULO

MC_JOGMODE_STANDARD_SLOW 和 MC_JOGMODE_STANDARD_FAST 分别为标

准慢速点动和标准快速点动。 JogForward 或者 JogBackward 为持续作用，功能块中 Position 、

Velocity 输入无效。

MC_JOGMODE_CONTINOUS 连续点动， JogForward 或者 JogBackward 为持续作用，

Veloctiy 为点动速度， Position 参数无效。

MC_JOGMODE_INCHING 渐进点动。 JogForward 或者 JogBackward 上升沿触发。使

用功能块引用时给定的速度、加速度等参数。点动的距离在 System Manager 中设置：

MC_JOGMODE_INCHING_MODULO ：渐进点动。 JogForward 或者 JogBackward 上升

沿触发。使用功能块引用时给定的速度、加速度等参数。点动的距离在 System Manager 中

设置。

    MCJog(JogForward:=xExcuteJogFor,
			  JogBackwards:=xExcuteJogBack,
              Velocity :=rJogSpeedTemp,
              mode:=MC_JOGMODE_CONTINOUS ,
			  Acceleration :=stAxisDataHMI.rAccSet ,
			  Deceleration :=stAxisDataHMI.rDecSet ,
			  Jerk :=10000 ,
			  Axis := Axis1,);

6.MC_MoveAbsolute（绝对位置定位）

输入变量：

Execute ： BOOL ；

Velocity ： LREAL ；

Position ： LREAL ；

在 Execute 上升沿，启动 NC 轴以 Velocity 速度，运动至 Position 给定的绝对位置。

Axis : NCTOPLC_AXLESTRUCT;

Acceleration 、 Deceleration 和 Jerk ：

指加速度、减速度和抖动，可以填写，也可以不填。如果不填，功能块将使用 System

Mananger 中该轴的 Dynamic 页面所设置的参数来加减速。

BufferMode:默认的是Aborting模式，各个模式从位置1到3时的加速过程如下图所示：

输出变量：

Done ： NC 轴达到目标位置，则该标记置位。

CommandAborted ： NC 轴退出标记。如果 NC 轴还没有达到目标位置，就因停止指令、

故障或者复位指令导致中断，则该标记置位。

说明：

在达到目标位置之前，功能块忽略输入变量 Position 及 Excute 的任何变化。

如果此时希望 NC 轴以新的速度运动到新的位置，可以重新调用此功能块。如果要中途

停止，则用功能块 MC_STOP 。

MCMoveAbsolut(Execute := trigAbs.Q,
					 Position := rAbsTargetPos,
					 Velocity := rAbsTargetSpeed,
					 Acceleration :=stAxisDataHMI.rAccSet,
					 Deceleration :=stAxisDataHMI.rDecSet,
				     Jerk :=10000,
					 Axis := Axis1,
					 Done =>,
					 CommandAborted =>,
					 Error =>,
					 ErrorID =>);

7.MC_MoveRelative（相对位置定位）

输入变量：

Execute ： BOOL ；

Velocity ： LREAL ；

Distance ： LREAL ；

在 Execute 上升沿，启动 NC 轴以 Velocity 速度，以当前位置为起点，运动 Distance 给

定的距离。

输出变量：

Done ： NC 轴达到目标位置，则该标记置位。

CommandAborted ： NC 轴退出标记。如果 NC 轴还没有达到目标位置，就因停止指令、

故障或者复位指令导致中断，则该标记置位。

其他的和绝对定位一致。

MCMoveRelative(	Execute :=trigRel.Q ,
							Distance := rRelPos,
							Velocity := rRelSpeed,
							Acceleration :=stAxisDataHMI.rAccSet ,
							Deceleration :=stAxisDataHMI.rDecSet ,
							Jerk :=10000 ,
							Axis := Axis1,
							Done =>,
							CommandAborted => ,
							Error => ,
							ErrorId => );

8.MC_MoveVelocity（匀速运动）

输入变量：

Execute ： BOOL ；上升沿触发，启动 NC 轴以 Velocity 变量值为速度，匀速运动。

Veloctiy ： LREAL ；速度给定。

Acceleration 、 Deceleration 和 Jerk ：指加速度、减速度和抖动，可以填写，也可以不填。

如果不填，功能块将使用 System Mananger 中该轴的 Dynamic 页面所设置的参数来加减速。

Direction ：运动方向，可以有 4 个选项：

MC_Positive_Direction ：正方向

MC_Shortest_Way ：最短路径

MC_Negative_Direction ：反方向

MC_Current_Direction ：当前方向

输出变量：

InVeloctiy ： NC 轴达到目标速度，则该标记置位。

CommandAborted ： NC 轴退出标记。如果 NC 轴还没有达到目标速度，就因停止指令、

故障或者复位指令导致中断，则该标记置位。

说明：

MC_MoveVelocity 启动之后，如果输入变量 Velocity 发生变化， NC 轴的速度也不会变

化。

为了实现速度的连续变化，可以在此输入 “ 最大速度 ” ，而通过改变 MC_Power 的输入变

量 Override 的值，来改变目标速度。

MCMoveVelocity(Axis:=Axis1 , 
						Execute:=xStartVelSign, 
						Velocity:=rVelSpeed , 
						Acceleration:=stAxisDataHMI.rAccSet, 
						Deceleration:=stAxisDataHMI.rDecSet, 
						Jerk:=10000, 
						Direction:=MC_Positive_Direction  , 
						BufferMode:= , 
						Options:= , 
						InVelocity=>xInVel , 
						Busy=> , 
						Active=> , 
						CommandAborted=> , 
						Error=> , 
						ErrorID=> );

9.MC_Home（寻参/回原点）

输入变量：

Execute ： BOOL ；信号上升沿触发寻参的动作。

Postion ： LREAL ；为参考点位置，如果设置为 0，即为原点。用DEFAULT_HOME_POSITION就是指参数设置里边的 Reference position for homing值

bCalibrationcam ： BOOL ；原点接近开关。

Options ： ST_HomingOptions ；包含了 NC 轴的 Enc 参数中 Homing 方向、速度等元素，

PLC 中填写 Option 优先于 NC 轴中的 Enc 默认设置。

HomingMode 的类型是枚举“MC_HomingMode”参数，有以下几个选项：

MC_DefaultHoming ：按照 SystemManager 中的 encoder 参数设置

MC_Direct ：轴不动作，直接将当前位置设置为参考点

MC_ForceCalibration ：轴不动作，也不设置位置，直接置位已寻参标记

MC_ResetCalibration ：轴不动作，也不设置位置，直接清除已寻参标记

输出变量：

Done ： BOOL ；寻参完成后，此标记置位。

MoveHome(Axis:=axisIn,bCalibrationCam:=HomeSwitch );

10.MC_SetAcceptBlockedDriveSingal（限位报警允许回退功能）

有的伺服驱动器，比如 AX5000 ，碰到正负限位以后，伺服就处于报警状态，不能前进

也不能后退。

在 TwinCAT NC 轴与 PLC 的接口变量中，控制字里有一个 Bit 专门用于在轴

限位报警后允许回退的功能。如图所示：

MC_SetAcceptBlockedDriveSingal 就用于置位这个 Control Bit 。

11.MC_MoveAdditive（运动叠加）

适用于分段的运动控制，在上一个目标位置指令的基础上触发一个相对定位运动，无论上个目标位置是否达到。本次定位的目标位置到达后置位 Done 标记。

12.MC_ReadStatus（轴状态读取）

输出变量 Status 的类型都是 ST_AxisStatus。

与之类似功能的是 Axis_Ref 自带的 Action “ReadStatus” ，调用时写为 Axis.ReadStatus() ，

读取的结果放在 Axis.Staus，所以可以用这个功能块或者用Axis.readstatus()，然后把Axis.status的值读取出来，作用是一样的。还有 Axis.NcToPlc.StateDWord的值也是这个。

PS: 也就是说有三个地方可以读出来轴的状态，一个是Axis[1].status,一个是Axis[1].NcToPlc.StateDWord，还有一个是MC_ReadStatus读取来的结构体

该功能块的引脚Standby,Stopping,Disabled和引脚Status中的Standby,Stopping,Disabled是一样的

结构类型如下所示：

.0:轴准备OK;.1:回到原点;.8:执行指令中

包括轴（使能，运动中，定位完成，停止中）这些状态的说明。

AxisStatus(Axis:=Axis1 ,Enable:=TRUE ,Status=>Mystatus );

13.轴变量的使用

Axis.readstatus()：读轴的状态，结果存放在Axis.status（类型ST_AxisStatus）中，其实就是相当于上面的MC_ReadStatus.Staus。

Axis.NcToPlc.StateDWord中的数其实就是ST_AxisStatus中定义的轴的各种状态。

Axis1.NcToPlc.ActPos:伺服轴的实际位置

Axis1.NcToPlc.ActVelo：伺服轴的实际速度

Axis1.NcToPlc.ActTorque：伺服轴的实际力矩

14.Mc_ReadParameterSet

Mc_ReadParameterSet：Mc_ReadParameterSet；
ST_AxisParameterSet：ST_AxisParameterSet；

Mc_ReadParameterSet(
			    Parameter:= ST_AxisParameterSet, 
			    Axis:= Axis, 
			    Execute:= TRUE);

其中，ST_AxisParameterSet中的参数如下：

主要有：fEncScaleFactorNumerator：电子齿轮分子（导程）

fEncScaleFactorDenominator：电子齿轮分母（编码器位数）

fEncOffset：编码器原点偏移

bEncEnableSoftEndMinControl：启用软负极限

bEncEnableSoftEndMaxControl：启用软正极限

fEncSoftEndMin：软负极限

fEncSoftEndMax：软正极限

bDriveIsInverse：轴方向反转

bEncIsInverse：编码器方向反转

当然，上述这些参数也可以使用ADSREAD指令。

15.MC_WriteParameter

MC_WriteParameter：MC_WriteParameter；
ST_AxisParameterSet：ST_AxisParameterSet；
fEncScaleFactorNumerator ：=100；

MC_WriteParameter(Axis:=Axis , Execute:=TRUE, 
			ParameterNumber:=MC_AxisParameter.AxisEncoderScalingNumerator, 
			Value:=fEncScaleFactorNumerator );

上述是写将电子齿轮分子写入轴中。如果其他的，也要用这种方式写。

注意，MC_AxisParameter是系统库里边的，和上边的ST_AxisParameterSet不一样。

作用和ADSWRITE差不多。