halcon实现二维ICP算法

渣渣1111

于 2018-08-09 16:35:54 发布

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分类专栏： halcon 文章标签： halcon icp

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_22904277/article/details/81539442

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本文详细介绍了如何利用机器视觉库Halcon实现二维迭代最近点（ICP）算法，包括步骤、关键点及优化技巧，适用于物体定位与配准等应用场景。

摘要由CSDN通过智能技术生成

read_object(Title_MapX,'./data/ho_Title_MapX.hobj')
read_object(Title_MapY,'./data/ho_Title_MapY.hobj')
get_image_size (Title_MapX, Width, Height)
gen_image_const (Image, 'real', Width, Height)
Id_Row:=0
get_contour_from_xy_COPY_1 (Title_MapX, Title_MapY, Contour, Id_Row, Rows, Columns)

get_contour_xld (Contour, y, x)
Indices := [y [<] 0] 
tuple_find (Indices, 1, Indices)
y := y[Indices]
x := x[Indices]
gen_contour_polygon_xld (Contour1, y, x)
X_Model:=x
Y_Model:=y

hom_mat2d_identity (HomMat2D)
hom_mat2d_translate (HomMat2D, -10, -20, HomMat2D)
hom_mat2d_rotate (HomMat2D, rad(-90), 0, 0, HomMat2D)
affine_trans_contour_xld (Contour1, Contour2, HomMat2D)
get_contour_xld (Conto