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现代机器人学——螺旋理论
文章平均质量分 77
某先森不吃鱼
24岁,是闪耀世界工程师
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工程文件参考——STM32F4+指数积公式驱动的UR5参数验证
本文主要提供基于UR5机器人参数的指数积公式的测试样例,以供参考原创 2023-06-16 21:14:47 · 282 阅读 · 0 评论 -
工程文件参考——STM32F4+基于螺旋理论的指数积公式驱动
本文主要提供使用F4系列芯片构建指数积公式驱动,以供参考原创 2023-06-16 21:07:02 · 194 阅读 · 0 评论 -
【现代机器人学——螺旋理论】UR5机器人逆运动学求解
系列文章目录系列目录暂无提示:本文介绍基于螺旋理论分析的UR5机器人逆运动学求解思路,仅供参考。文章目录系列文章目录前言一、辅助公式二、逆运动学1.准备工作2.求解θ1\theta_1θ13.求解θ5\theta_5θ54.求解θ6\theta_6θ65.求解θ2+θ3+θ4\theta_2+\theta_3+\theta_4θ2+θ3+θ46.求解θ3\theta_3θ37.求解θ5\theta_5θ58.求解θ6\theta_6θ69.关于Paden-Kahan子问题前言原创 2022-01-23 23:57:49 · 3580 阅读 · 6 评论 -
【现代机器人学——螺旋理论】UR5机器人正运动学求解
系列文章目录系列目录暂无提示:本文介绍基于螺旋理论分析的UR5机器人正逆运动学求解思路,仅供参考。文章目录系列文章目录前言一、辅助公式二、正运动学1.定义工作末端2.定义运动轴3.定义螺旋变换矩阵4.基于螺旋理论的UR5机器人正向运动学公式三、逆运动学1.准备工作8.关于RK子问题总结前言螺旋理论参考文章:《UR机械臂正逆运动学求解》与此文章理论方法、坐标系以及参数定义不太相同,可将xy方向数据取反验证。一、辅助公式二、正运动学1.定义工作末端首先我们针对旋量理论支撑的运动模型原创 2022-01-23 23:15:28 · 5134 阅读 · 1 评论