课设舵机狗总结文——Solidworks舵机狗结构设计

课设舵机狗总结文系列文章目录

这里罗列了系列文章链接

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总述

课设舵机狗总结文——总集篇

机械部分

课设舵机狗总结文——Solidworks舵机狗机械结构设计方案

F4控制部分

课设舵机狗总结文——CubeMX+STM32F4+FreeRTOS+USART1实现蓝牙控制

工程文件参考——STM32F4+HAL+USART2+幻尔LSC舵机控制板

待补充

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前言

本文主要讲解项目模型的构建方法，在csdn上讲解solidworks模型设计，希望审核不要打我。

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结构主要涉及到3D打印、钣金件以及碳纤维管。
舵机选择了SPT5632-180，32kg数字舵机。

一、效果展示

完整结构。

模型效果图。

二、布局规划

模型设计的首要工作是对整体结构的尺寸规划。参考我们所选型的舵机尺寸以及预期结构大小，所设计结构身长控制在300mm左右。最终所构建各关键尺寸如下表

关节名称	尺寸
躯干长度	300
躯干宽度	128
躯干高度	88
左右腿间距	114
前后腿间距	210
外摆	50
大腿	130
小腿	124

三、躯干设计

首先构建躯干结构，依赖自上而下建模。主体结构由碳纤维和玻纤尼龙材质3D打印件组成，构建尺寸在300 * 128 * 88 mm^3的躯干框架，具有足够的机械强度，能够抵抗机械狗整体将会遭遇的各种冲击。
此外机体上下安装底仓与提手，提手可以方便机体携带，底仓提供116 * 121 * 50 mm^3的空间，笔者推荐适用于电池的安放。
结构内部腔体主要分为三个腔室，前中后腔室分别可以提供74 * 90 * 112 mm^3的空间，并提供结构组装端口。

此外为了提高系统拓展性，增设多模块安装平台一共拓展功能实现。
其实就是在碳纤维管上增设平台，方便模块组装，可以直接安装亚克力板
侧板同理，可以安装开关或者显示屏

四、腿部设计

单个腿部机构由三个舵机驱动，分别为第一关节——外摆、第二关节——大腿、第三关节——小腿三个部件。
躯干部分包含一个舵机对肩关节角度进行控制，依赖舵盘与肩关节钣金件进行连结。
第一关节外摆由钣金件构成，依赖舵盘以及其他组件与其他关节相连。
第二关节大腿同样由钣金件构成，依赖舵盘以及其他组件与其他关节相连。
第三关节小腿由尼龙玻纤打印件、碳纤维管、橡胶打印件组合而成。
最终腿部结构组装如左下图所示。

五、硬件选型

待补充

六、装配须知

待补充

附

结构设计思路大致如此，相关模型素材我保存在了百度网盘中，需要参考的同学可以自行取出阅读

链接：https://pan.baidu.com/s/1OV2To8-hAVIMtggQRlnnNQ 
提取码：jdhg 

文章更新日志

日期	内容
2021/06/24	初版发布