某先森不吃鱼-CSDN博客

原创工程文件参考——STM32F4+指数积公式驱动的UR5参数验证

本文主要提供基于UR5机器人参数的指数积公式的测试样例，以供参考

2023-06-16 21:14:47 261

原创工程文件参考——STM32F4+基于螺旋理论的指数积公式驱动

本文主要提供使用F4系列芯片构建指数积公式驱动，以供参考

2023-06-16 21:07:02 175

原创 LittleFOC工程简记——自制FOC电机控制器系列文大纲

LittleFOC工程开发大纲

2023-05-18 19:37:05 475 1

原创日常随记——浮点数与定点数转化程序设计

本文旨在讨论float字型向定点数字型转换的具体方案，并以10位小数为例。欠缺测试，欢迎交流讨论无。

2022-08-28 22:17:59 498

原创 LittleFOC工程简记——基于定点数的电流PI控制器设计

在FOC程序在设计的过程中，对于很多芯片而言，其缺乏浮点数运算器，因此大量的浮点数运算会给系统带来很大的计算负担。对于整个系统而言，采用定点数对整体程序进行优化，可以大幅减轻控制器的计算压力，从而实现更加理想的控制。本文针对定点数环境下的PI控制器的算法设计进行简要讨论，欢迎各位同学批评指正。......

2022-08-14 20:43:50 539

系列文章目录系列目录暂无提示：本文介绍基于螺旋理论分析的UR5机器人逆运动学求解思路，仅供参考。文章目录系列文章目录前言一、辅助公式二、逆运动学1.准备工作2.求解θ1\theta_1θ13.求解θ5\theta_5θ54.求解θ6\theta_6θ65.求解θ2+θ3+θ4\theta_2+\theta_3+\theta_4θ2+θ3+θ46.求解θ3\theta_3θ37.求解θ5\theta_5θ58.求解θ6\theta_6θ69.关于Paden-Kahan子问题前言

2022-01-23 23:57:49 3217 6

原创【现代机器人学——螺旋理论】UR5机器人正运动学求解

系列文章目录系列目录暂无提示：本文介绍基于螺旋理论分析的UR5机器人正逆运动学求解思路，仅供参考。文章目录系列文章目录前言一、辅助公式二、正运动学1.定义工作末端2.定义运动轴3.定义螺旋变换矩阵4.基于螺旋理论的UR5机器人正向运动学公式三、逆运动学1.准备工作8.关于RK子问题总结前言螺旋理论参考文章：《UR机械臂正逆运动学求解》与此文章理论方法、坐标系以及参数定义不太相同，可将xy方向数据取反验证。一、辅助公式二、正运动学1.定义工作末端首先我们针对旋量理论支撑的运动模型

2022-01-23 23:15:28 4542 1

原创工程搭建教程——CubeMX+STM32F4+FreeRTOS+USART1基础工程搭建

工程搭建教程——CubeMX+STM32F4+FreeRTOS+USART1基础工程搭建前言详细介绍：硬件参考：文件保存方法：一、硬件连接示意二、CubeMX工程设置1、STM32F401基础配置Pinout&ConfigurationClock ConfigurationProject Manager2、生成工程文件夹介绍3、FreeRTOS配置与串口配置FreeRTOS配置串口配置三、Keil代码改写1.无FreeRTOS编写main.c2.使用FreeRTOS任务编写freeRTOS.c3.p

2021-06-30 19:16:39 1594 5

原创工程文件参考——CubeMX+STM32F4+FreeRTOS+IIC实现OLED通讯

文章目录代码实现codebase.hOLED.hOLED.c# 前言本文主要提供F4系列芯片针对OLED芯片的通讯库，供各位参考OLED芯片网络常用虚拟IIC通讯完全没必要，请直接上硬件IIC文件OLED.h、codebase.h请保存到include文件夹中文件OLED.c请保存到source文件夹中这版通讯协议不好，7月份重更代码实现codebase.h#ifndef CODEBASE_H#define CODEBASE_H#include "stm32f401xc.h"

2021-06-27 17:37:07 800

原创工程文件参考——CubeMX+STM32F4+FreeRTOS+IIC实现JY901通讯

文章目录代码实现JY901.hJY901.c# 前言本文主要提供F4系列芯片针对JY901芯片的通讯库，供各位参考JY901芯片提供的库函数是没有F4芯片的资料的，我对着提供的F1芯片模拟IIC通讯改了一些，使用F4硬件IIC系统实现通讯效果开发者留意下使用iic的地址，0x50要左移一位（作者泪奔，调试一下午没出结果就因为这个）文件LobotServoController.h、bool.h请保存到include文件夹中文件LobotServoController.c请保存到source

2021-06-25 14:36:21 1204 13

原创课设舵机狗总结文——Python+pyserial+tkinter实现电脑端蓝牙控制

前言本文主要提供使用课设所设计舵机狗的上位机软件，供各位参考安装好相关库后可以直接运行相关文件参考基于python的tkinter和pyserial的简易串口调试器——实现与详解这里为了不必要的误会，我因为没怎么学过py，所以这个代码大部分是使用这个博客的内容，只是在右侧增加了一些按钮以及通讯函数代码实现main.py# UART Tx/Rx demoimport tkinter as tkfrom tkinter import ttkimport serialimport thr

2021-06-25 14:26:56 415

原创课设舵机狗总结文——CubeMX+STM32F4+FreeRTOS+USART2+幻尔舵机控制板实现动作组稳定运动

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加例如：第一章 Python 机器学习入门之pandas的使用提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录系列文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例

2021-06-25 14:20:54 1415

原创工程文件参考——STM32F4+幻尔LSC舵机控制板四足机器人足端逆解控制器

文章目录代码实现Quadruped_huaner.hQuadruped_huaner.c# 前言本文主要提供使用F4系列芯片针对幻尔LSC舵机控制板的四足机器人足端坐标逆解库，供各位参考请搭配LobotServoController库文件使用文件Quadruped_huaner.h请保存到include文件夹中文件Quadruped_huaner.c请保存到source文件夹中相关工程文件参考工程文件参考——STM32F4+HAL+USART2+幻尔LSC舵机控制板代码实现Quadr

2021-06-25 13:53:43 1580

原创工程文件参考——STM32F4+HAL+USART2+幻尔LSC舵机控制板

文章目录代码实现bool.hLobotServoController.hLobotServoController.c# 前言本文主要提供F4系列芯片针对幻尔LSC舵机控制板的通讯库，供各位参考主要思路为替换原通讯函数为HAL_UART_Transmit，可以自行尝试下文件修改文件LobotServoController.h、bool.h请保存到include文件夹中文件LobotServoController.c请保存到source文件夹中代码实现bool.h#ifndef BOOL_

2021-06-24 20:49:52 2498 11

原创课设舵机狗总结文——总集篇

创新创业实践课程，和班级同学一起开发了一款舵机狗，如今即将进入大四，时间也变多了些，在这里想与大家分享下自己设计过程中的一些心得，项目的各个资料也提供给大家做参考。本文主要介绍这个项目最终实现各个功能...

2021-06-24 20:31:39 1187 4

原创课设舵机狗总结文——CubeMX+STM32F4+FreeRTOS+USART1实现蓝牙控制

课设舵机狗总结文系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加例如：第一章 Python 机器学习入门之pandas的使用提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录课设舵机狗总结文系列文章目录前言一、配置USART21.目标确定2.CubeMX环境配置3.Keil5用户程序编写二、配置FreeRTOS任务与队列1.目标确定2.CubeMX环境配置3.Keil5用户程序编写2.读入数据三、蓝牙控制程序设计总结前言提示：这里可以添加本

2021-06-24 20:27:02 882

原创课设舵机狗总结文——Solidworks舵机狗结构设计