气压计高度融合—卡尔曼滤波

实验平台：

自制飞控板，STM32F407主控，传感器：MPU6050 MS5611

正文：

前几天看了这篇文章，做了气压计的高度融合

http://www.zxiazai.com/htm/20170912706685.html

卡尔曼滤波的推导过程可以看我的上一篇博客

卡尔曼滤波学习心得（1）方程推导

卡尔曼滤波还是很强大的，目前对其基本过程有了大概了解，参数调整还是很乱，慢慢摸索吧。

为了方便交流，我同时上传我的matlab代码和数据（在文章结尾），也希望在参数调整方面能够有前辈指点

下面放上结果

速度估计：

高度估计：