气压计高度融合—卡尔曼滤波

本文介绍了使用STM32F407自制飞控板,结合MPU6050和MS5611传感器进行气压计高度融合的实验。通过引用相关文章和自身对卡尔曼滤波的学习,作者分享了实现过程,并提供了MATLAB代码和数据。实验结果显示,卡尔曼滤波在高度估计和速度估计中表现出优越性,同时与PX4互补融合进行了对比,并展示了单片机上的实测效果。
摘要由CSDN通过智能技术生成

实验平台:

自制飞控板,STM32F407主控,传感器:MPU6050 MS5611

正文:

前几天看了这篇文章,做了气压计的高度融合

http://www.zxiazai.com/htm/20170912706685.html

卡尔曼滤波的推导过程可以看我的上一篇博客

卡尔曼滤波学习心得(1)方程推导

卡尔曼滤波还是很强大的,目前对其基本过程有了大概了解,参数调整还是很乱,慢慢摸索吧。

为了方便交流,我同时上传我的matlab代码和数据(在文章结尾),也希望在参数调整方面能够有前辈指点

下面放上结果

速度估计:

高度估计:

  • 1
    点赞
  • 42
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 1
    评论
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值