qq_23787553的博客

实验平台：自制飞控板，STM32F407主控，传感器：MPU6050 MS5611正文：前几天看了这篇文章，做了气压计的高度融合http://www.zxiazai.com/htm/20170912706685.html卡尔曼滤波的推导过程可以看我的上一篇博客卡尔曼滤波学习心得（1）方程推导卡尔曼滤波还是很强大的，目前对其基本过程有了大概了解，参数调整还是很乱，慢慢摸索...

前言最近由于项目需求需要用到Kalman滤波，另外也想在明年大学毕业之前做出一架自己的四旋翼来，也算是个人的爱好，其中不免也要用到KF，故将一些学习心得写在这里，一来方便日后查阅，二来希望能够与大家互相交流共同进步。最近读到一篇文章，推导过程比较容易理解，故整理出来与大家分享。文中难免有许多错误，望能够指出，及时与我联系，我会第一时间更正。言归正传1.随机状态模型这两个式子想必...