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转载 两个数组的交集II(3种方法)

两个数组的交集 II 给定两个数组,编写一个函数来计算它们的交集。 示例 1: 输入: nums1 = [1,2,2,1], nums2 = [2,2] 输出: [2,2] 示例 2: 输入: nums1 = [4,9,5], nums2 = [9,4,9,8,4] 输出: [4,9] 说...

2019-11-22 16:29:39

阅读数 6

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原创 华为云小测评记录

第一次买服务器,之前也没操作过,摸索了一下发觉,小伙伴们最好不要通过华为云官网的控制台进行服务器的操控,不然的话会卡的有点怀疑人生。小弟摸索了一番,发现通过系统自带的远程桌面控制贼流畅,应该也是各位老鸟常用的方法了。 windows系统如下: 开始 - windows附件 - 远程桌面控制...

2019-11-21 18:24:16

阅读数 11

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转载 CPU Cache Line伪共享问题的总结和分析

原文:吴一昊,杨勇Linux阅码场 地址:CPU Cache Line伪共享问题的总结和分析 Table of Contents 1. 关于本文 2. 背景知识 2.1 存储器层次结构 2.2 多核架构 2.3 NUMA 架构 Cache DRAM Device 2.4 C...

2019-09-30 18:41:11

阅读数 8

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转载 c++语言中static关键字用法详解

转:https://blog.csdn.net/guotianqing/article/details/79828100 概述 static关键字在c语言中比较常用,使用恰当能够大大提高程序的模块化特性,有利于扩展和维护。 但是对于c语言初学者,static由于使用灵活,并不容易掌握。本文就s...

2019-09-25 11:45:26

阅读数 10

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原创 SLAM中帧间匹配之2d2d与3d2d的区别

博主在自己写VO的时候遇到了一个问题,因为只使用2d2d恢复[R|t],然后画位姿的时候效果太差,见下面的效果图,对着部分产生疑问,遂来比较3d2d与2d2d之间的效果。不比不知道,一比吓一跳。 上图左侧数据是执行3d2d的所恢复的帧间匹配,右侧是2d2d所恢复的帧间匹配,用到的图像是 rg...

2019-05-20 14:16:59

阅读数 201

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原创 栈实现反转链表

class Solution { public: ListNode* ReverseList(ListNode* pHead) { stack<ListNode*> s; ListNode* ret ; ListNode* temp; ...

2019-03-16 20:40:41

阅读数 153

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转载 Eigen常用函数以及注意事项总结

一、初始化一个矩阵 定义一个固定大小矩阵: Matrix M; 例如: Matrix M;//定义了一个四行五列的double型矩阵 ​定义一个动态矩阵 MatrixXd M(4,5);//定义了一个四行五列的double矩阵 ​Eigen定义了一些Macro例如 ​typedef Matrix ...

2019-03-04 18:05:48

阅读数 132

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转载 理解图像卷积操作的意义

转:https://blog.csdn.net/chaipp0607/article/details/72236892 数字信号处理中卷积 卷积一词最开始出现在信号与线性系统中,信号与线性系统中讨论的就是信号经过一个线性系统以后发生的变化。由于现实情况中常常是一个信号前一时刻的输出影响着这一时...

2019-01-14 14:27:52

阅读数 55

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转载 c++中的前向声明

转:https://blog.csdn.net/heyutao007/article/details/6649741 前向声明: 可以声明一个类而不定义它。这个声明,有时候被称为前向声明(forward declaration)。在声明之后,定义之前,类Screen是一个不完全类型(incom...

2018-11-23 21:58:58

阅读数 84

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转载 OpenCV Mat数据类型指针ptr的使用

转:https://blog.csdn.net/github_35160620/article/details/51708659 OpenCV Mat数据类型指针ptr的使用   cv::Mat image = cv::Mat(400, 600, CV_8UC1); //宽400,...

2018-10-29 11:04:48

阅读数 88

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转载 fej

  在给予优化方法上,同样可以使用First estimate jacobian. 基于优化的问题的核心是求解 这件事. 为了使得这个问题的规模是控制在一定规模下的,那么就要讲old state Marginalize 出去. 在marginalize old state的时候,关于 ol...

2018-10-25 10:37:23

阅读数 107

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原创 Leetcode只出现一次的数字

给定一个非空整数数组,除了某个元素只出现一次以外,其余每个元素均出现两次。找出那个只出现了一次的元素。 说明: 你的算法应该具有线性时间复杂度。 你可以不使用额外空间来实现吗? 示例 1: 输入: [2,2,1] 输出: 1 示例 2: 输入: [4,1,2,1,2] 输出: 4...

2018-10-17 21:32:06

阅读数 38

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原创 ORBSLAM阅读记录

 Frame.cc里的这个构造函数 Frame::Frame(const cv::Mat &imGray, const double &timeStamp, ORBextractor* extractor,ORBVocabulary* voc, cv::Mat ...

2018-10-16 20:25:32

阅读数 145

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原创 leetcode217 存在重复

给定一个整数数组,判断是否存在重复元素。 如果任何值在数组中出现至少两次,函数返回 true。如果数组中每个元素都不相同,则返回 false。 示例 1: 输入: [1,2,3,1] 输出: true 示例 2: 输入: [1,2,3,4] 输出: false 示例 3: 输入...

2018-10-14 21:31:27

阅读数 66

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原创 ORBSLAM和LearnVIORB的代码差别

在Converter.cc中,后者在前者的基础上添加了 void Converter::updateNS(NavState& ns, const IMUPreintegrator& imupreint, const Vector3d& gw) {...

2018-10-13 15:44:55

阅读数 1237

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转载 C++序列容器之 vector常见用法总结

转:https://www.cnblogs.com/YJthua-china/p/6550960.html 一、关于vector     本文默认读者具有一定的c++基础,故大致叙述,但保证代码正确。     vector是一个动态的序列容器,相当于一个size可变的数组。     相比于...

2018-10-11 20:42:58

阅读数 42

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原创 LeetCode 101. 对称二叉树

给定一个二叉树,检查它是否是镜像对称的。 例如,二叉树 [1,2,2,3,4,4,3] 是对称的。 1 / \ 2 2 / \ / \ 3 4 4 3 但是下面这个 [1,2,2,null,3,null,3] 则不是镜像对称的: 1 / \ ...

2018-10-11 20:04:24

阅读数 35

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原创 LeetCode 100.相同的树

给定两个二叉树,编写一个函数来检验它们是否相同。 如果两个树在结构上相同,并且节点具有相同的值,则认为它们是相同的。 示例 1: 输入: 1 1 / \ / \ 2 3 2 3 ...

2018-10-10 20:43:55

阅读数 29

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转载 DSO 代码框架

转:https://www.cnblogs.com/JingeTU/p/8329780.html 这位博主在slam的理解挺深的,可以多逛逛,学习学习 从数据流的角度讲一遍 DSO 代码框架。 DSO 的入口是 FullSystem::addActiveFrame,输入的影像生成 Frame...

2018-09-27 20:34:46

阅读数 483

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转载 漫谈SLAM技术(上)

  转:https://www.cnblogs.com/qcloud1001/p/7978238.html      文章在几种slam项目方面做了很好的介绍,但是在滤波器和图优化那讲的不够清楚,可以做补充~ 导语 随着最近几年机器人、无人机、无人驾驶、VR/AR的火爆,SLAM技术也为...

2018-09-27 16:59:28

阅读数 883

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转载 高博关于单目的介绍及推导

作者:半闲居士 链接:https://www.zhihu.com/question/50385799/answer/120902345 来源:知乎 著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处。 我来答吧,提纲如下: 1. 单目SLAM难点 2. 视觉SLAM难点 3. 可能...

2018-09-26 20:37:22

阅读数 1117

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转载 VIO:飞行机器人单目VIO算法测评

转:https://blog.csdn.net/u012348774/article/details/81414264 泡泡图灵智库,带你精读机器人顶级会议文章 标题:A Benchmark Comparison of Monocular Visual-Inertial Odometry Alg...

2018-09-26 20:35:35

阅读数 468

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转载 视觉和imu(惯性传感器)( 一)

转:https://blog.csdn.net/qq_18661939/article/details/53574981 目前单目slam存在初始化的尺度问题和追踪的尺度漂移问题,而双目也存在精度不高和鲁棒性不好的问题。针对这些问题,提出了融合imu的想法。 那么imu的作用是什么呢? 单目...

2018-09-26 19:58:47

阅读数 2228

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原创 ubuntu安装DSO的时候出现问题 No rule to make target '/usr/lib/libOpenNI2.so'

make[2]: *** No rule to make target '/usr/lib/libOpenNI2.so', needed by 'bin 一般出现这个问题就是系统没有找到libOpenNI2.so这个东西,或者没有安装OpenNI2,但是我是知道自己...

2018-09-26 11:21:46

阅读数 1417

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原创 记录最近看文章以及接触SLAM以来的心路历程

好久没写文章了,研二被老师分到做vslam方向,跟研一自己学的数据挖掘大相径庭。还记得那时候研一刚开学,只是想找点东西做,找点不再是嵌入式的东西做,不想再软硬件都自己做了,然后网上找啊找,说python挺好的,说数据挖掘还挺好的。调研了一会就开始入坑,先学python基础知识,再看《机器学习实战》...

2018-09-26 10:56:24

阅读数 265

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原创 记一次画柱状图的经历

许久没用python,心血来潮参加了个比赛,下载了数据,想分析分析一番,怎知出现各种错误,连python中的数据类型都忘了哎。 原意是想利用柱状图看看标准化和归一化之后的数据对数据接下来的处理有什么影响的 import pandas as pd import matplotlib.pyplo...

2018-08-06 16:35:02

阅读数 1510

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原创 Leetcode.9回文数的判断

  /* author:zjlooojoe date:2018/7/24 */ class Solution { public:     bool isPalindrome(int x)      {         int k=x;         int res = 0;        ...

2018-07-24 21:38:36

阅读数 53

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转载 谈谈深度学习中的 Batch_Size

转:深度机器学习中的batch的大小对学习效果有何影响? - 程引的回答 - 知乎https://www.zhihu.com/question/32673260/answer/71137399谈谈深度学习中的 Batch_SizeBatch_Size(批尺寸)是机器学习中一个重要参数,涉及诸多矛盾...

2018-07-05 23:07:44

阅读数 359

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转载 深度学习结合SLAM的研究思路/成果整理之(一)使用深度学习方法替换SLAM中的模块

转:https://blog.csdn.net/u010821666/article/details/78749356整理了部分近两年深度学习结合SLAM的一些研究成果(参考知乎帖子https://www.zhihu.com/question/66006923 和泡泡机器人公众号,附上论文链接和已...

2018-07-02 12:34:20

阅读数 541

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转载 想成为深度学习的高手必须要懂哪些知识?

转http://www.elecfans.com/rengongzhineng/603994.html深度学习本质上是深层的人工神经网络,它不是一项孤立的技术,而是数学、统计机器学习、计算机科学和人工神经网络等多个领域的综合。深度学习的理解,离不开本科数学中最为基础的数学分析(高等数学)、线性代数...

2018-06-28 22:08:21

阅读数 3073

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转载 移动机器人的同步自定位与地图创建研究进展

转http://blog.sina.com.cn/s/blog_4fb72d4e01000cul.html基础知识介绍的非常好,而且居然是07年的文章了,这十年,看国内的发展好像并不是十分大作者:陈卫东,张 飞摘要:自主移动机器人在未知环境下作业时,首先要解决的基本问题就是其自身的定位问题,而定位...

2018-06-28 22:00:04

阅读数 188

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转载 参数估计:最大似然估计MLE

转:http://blog.csdn.net/pipisorry/article/details/51461997最大似然估计MLE顾名思义,当然是要找到一个参数,使得L最大,为什么要使得它最大呢,因为X都发生了,即基于一个参数发生的,那么当然就得使得它发生的概率最大。最大似然估计就是要用似然函数...

2018-06-01 19:33:13

阅读数 579

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转载 详解最大似然估计(MLE)、最大后验概率估计(MAP),以及贝叶斯公式的理解

本文作者: nebulaf91 本文原始地址:http://blog.csdn.net/u011508640/article/details/72815981最大似然估计(Maximum likelihood estimation, 简称MLE)和最大后验概率估计(Maximum a poster...

2018-06-01 18:50:25

阅读数 202

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转载 PCA推导及应用

转:https://blog.csdn.net/zyy848877920/article/details/79026734一、协方差、协方差矩阵:方差是描述一维数据样本本身相对于均值的偏离程度。思考:如果遇到含有多维数据的数据集,比如要统计多个学科的考试成绩,面对这样的数据集,我们当然可以按照每一...

2018-05-30 15:33:15

阅读数 1799

评论数 2

转载 python曲线拟合

转:http://blog.sina.com.cn/s/blog_aed5bd1d0102vid7.html做完插值,自然就要学习拟合了。参考http://wiki.klniu.com/wiki/Python/Modules/Scipy。1.多项式拟合范例:import matplotlib.py...

2018-05-26 19:20:34

阅读数 4164

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转载 NumPy使用手记

转:http://www.cnblogs.com/begtostudy/archive/2010/08/03/1790935.html前面一个NumPy系列基本上是抄书,没有多少具体的内容。最近做实验经常使用NumPy,确实感觉到向量计算的强大。这个系列开始,我记录在使用NumPy使用中的一些具体...

2018-05-26 14:13:15

阅读数 83

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原创 python中的nunique

>>> import pandas as pd >>> df=pd.DataFrame({'A':[0,1,2],'B':[4,5,6]}) >>...

2018-05-17 13:57:02

阅读数 11052

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原创 判断两个dataframe中的指定列有无重合的数字(对象)

>>> data=pd.merge(data,userfeature,on='uid',how='inner') >>> data.info() <class ...

2018-05-14 21:34:15

阅读数 3791

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原创 预处理

当我们拿到一批原始的数据首先要明确有多少特征,哪些是连续的,哪些是类别的。检查有没有缺失值,对缺失的特征选择恰当方式进行弥补,是数据完整。对连续的数值型特征进行标准化,是的均值为0,方差为1.对类别型的特征进行one-hot编码。将需要转换成类别型数据的连续型数据进行二值化。为防止过拟合或者其他原...

2018-05-12 17:22:30

阅读数 127

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原创 读取data文件

在读取.data文件的时候,只能通过 with open(' ','r') as f: 进行读取,最后再保存为csv文件。该过程中通常是 1、先做a=strip().split('')处理,得到列表,但此时的a[i](i=1,2,......

2018-05-06 15:31:35

阅读数 14224

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