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这个作者很懒,什么都没留下…
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深度学习结合SLAM的研究思路/成果整理之(一)使用深度学习方法替换SLAM中的模块
转:https://blog.csdn.net/u010821666/article/details/78749356整理了部分近两年深度学习结合SLAM的一些研究成果(参考知乎帖子https://www.zhihu.com/question/66006923 和泡泡机器人公众号,附上论文链接和已找到的源代码/数据集链接,大多简单看了一下摘要。仅为自己学习所用,确实翻译得很烂…………1. 深度学习...转载 2018-07-02 12:34:20 · 1469 阅读 · 0 评论 -
Eigen常用函数以及注意事项总结
一、初始化一个矩阵定义一个固定大小矩阵:Matrix M;例如:Matrix M;//定义了一个四行五列的double型矩阵定义一个动态矩阵MatrixXd M(4,5);//定义了一个四行五列的double矩阵Eigen定义了一些Macro例如typedef Matrix Vector3f;typedef Matrix RowVector2i;typedef Matr...转载 2019-03-04 18:05:48 · 1534 阅读 · 0 评论 -
OpenCV Mat数据类型指针ptr的使用
转:https://blog.csdn.net/github_35160620/article/details/51708659OpenCV Mat数据类型指针ptr的使用 cv::Mat image = cv::Mat(400, 600, CV_8UC1); //宽400,长600 uchar * data00 = image.ptr<uchar>(0)...转载 2018-10-29 11:04:48 · 1312 阅读 · 1 评论 -
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在给予优化方法上,同样可以使用First estimate jacobian.基于优化的问题的核心是求解 这件事. 为了使得这个问题的规模是控制在一定规模下的,那么就要讲old state Marginalize 出去. 在marginalize old state的时候,关于 old state的 jacobian 矩阵也好, hession 矩阵也好就永久的固定在了一个线性化点上...转载 2018-10-25 10:37:23 · 578 阅读 · 0 评论 -
ORBSLAM阅读记录
Frame.cc里的这个构造函数Frame::Frame(const cv::Mat &imGray, const double &timeStamp, ORBextractor* extractor,ORBVocabulary* voc, cv::Mat &K, cv::Mat &distCoef, const float &bf, const f...原创 2018-10-16 20:25:32 · 360 阅读 · 0 评论 -
DSO 代码框架
转:https://www.cnblogs.com/JingeTU/p/8329780.html这位博主在slam的理解挺深的,可以多逛逛,学习学习从数据流的角度讲一遍 DSO 代码框架。DSO 的入口是 FullSystem::addActiveFrame,输入的影像生成 FrameHessian 和 FrameShell 的 Object,FrameShell 是 FrameHes...转载 2018-09-27 20:34:46 · 786 阅读 · 0 评论 -
漫谈SLAM技术(上)
转:https://www.cnblogs.com/qcloud1001/p/7978238.html 文章在几种slam项目方面做了很好的介绍,但是在滤波器和图优化那讲的不够清楚,可以做补充~导语随着最近几年机器人、无人机、无人驾驶、VR/AR的火爆,SLAM技术也为大家熟知,被认为是这些领域的关键技术之一。本文对SLAM技术及其发展进行简要介绍,分析视觉SLAM系统...转载 2018-09-27 16:59:28 · 1446 阅读 · 0 评论 -
VIO:飞行机器人单目VIO算法测评
转:https://blog.csdn.net/u012348774/article/details/81414264泡泡图灵智库,带你精读机器人顶级会议文章标题:A Benchmark Comparison of Monocular Visual-Inertial Odometry Algorithms for Flying Robots作者:Jeffrey Delmerico, Dav...转载 2018-09-26 20:35:35 · 1303 阅读 · 2 评论 -
高博关于单目的介绍及推导
作者:半闲居士链接:https://www.zhihu.com/question/50385799/answer/120902345来源:知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处。我来答吧,提纲如下:1. 单目SLAM难点2. 视觉SLAM难点3. 可能的解决思路图片中非原创部分均已加引用,请勿盗图,转载请私信告知。单目slam的障碍来自于理论和实践...转载 2018-09-26 20:37:22 · 2462 阅读 · 5 评论 -
视觉和imu(惯性传感器)( 一)
转:https://blog.csdn.net/qq_18661939/article/details/53574981目前单目slam存在初始化的尺度问题和追踪的尺度漂移问题,而双目也存在精度不高和鲁棒性不好的问题。针对这些问题,提出了融合imu的想法。那么imu的作用是什么呢?单目(1)解决初始化尺度问题(2)追踪中提供较好的初始位姿。(3)提供重力方向(4)提供一...转载 2018-09-26 19:58:47 · 6573 阅读 · 0 评论 -
ubuntu安装DSO的时候出现问题 No rule to make target '/usr/lib/libOpenNI2.so'
make[2]: *** No rule to make target '/usr/lib/libOpenNI2.so', needed by 'bin一般出现这个问题就是系统没有找到libOpenNI2.so这个东西,或者没有安装OpenNI2,但是我是知道自己的电脑有安装的,然后再去翻一下,觉得是自己pangolin没装好,因为我是之前就装了的,不知道是不是自己做了些啥改动,然后再次编译p...原创 2018-09-26 11:21:46 · 5319 阅读 · 0 评论 -
移动机器人的同步自定位与地图创建研究进展
转http://blog.sina.com.cn/s/blog_4fb72d4e01000cul.html基础知识介绍的非常好,而且居然是07年的文章了,这十年,看国内的发展好像并不是十分大作者:陈卫东,张 飞摘要:自主移动机器人在未知环境下作业时,首先要解决的基本问题就是其自身的定位问题,而定位问题与环境地图的创建又是相辅相成的.本文从相关理论和关键技术等方面,系统地总结了同步自定位和地图创建的...转载 2018-06-28 22:00:04 · 1175 阅读 · 0 评论 -
SLAM中帧间匹配之2d2d与3d2d的区别
博主在自己写VO的时候遇到了一个问题,因为只使用2d2d恢复[R|t],然后画位姿的时候效果太差,见下面的效果图,对着部分产生疑问,遂来比较3d2d与2d2d之间的效果。不比不知道,一比吓一跳。上图左侧数据是执行3d2d的所恢复的帧间匹配,右侧是2d2d所恢复的帧间匹配,用到的图像是 rgbd_dataset_freiburg2_desk 数据集的两张图片和他们对应的深度图,...原创 2019-05-20 14:16:59 · 1844 阅读 · 0 评论