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realsense SDK2.0学习：：（五）D435利用深度信息做测距工具https://blog.csdn.net/dieju8330/article/details/85420584CmakeList的编写和参数详解https://blog.csdn.net/wfei101/article/details/77150234RealsenseD415/D435深度相机常用资料汇...
2019-10-30 19:23:10
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原创 slam之视觉+IMU
融合IMU是为了克服纯视觉SLAM的缺点，或者是说为了互补IMU的优势和纯视觉SLAM的优势。下面看看IMU能为纯视觉SLAM解决什么问题：1）运动过快的场景下，相机会出现图像模糊，或者两帧图像之间的重叠区域太少甚至没有，造成无法基于两帧图像中相同点和不同点测算运动；这种情况下，IMU可以补充发挥作用，继续提供可靠的(R,t)估算。2）纯视觉难以处理动态场景，环境变化时，会误认为自己在运动...
2019-10-30 19:19:29
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原创 VINS-Fusion运行测试 小觅相机 intel d4351i
D435i运行VINShttps://blog.csdn.net/weixin_41969600/article/details/96898034如何用Realsense D435i运行VINS-Mono等VIO算法 获取IMU同步数据https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86552367萌新学VINS-Fusion（一...
2019-10-30 19:18:28
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原创 视觉SLAM综述
占坑视觉SLAM综述1经典视觉SLAM框架1.1视觉里程计 Visual Odometry，VO（前端Front End）估算相应的图像帧间相机的运动，以及局部地图的样子。涉及到的知识：三维空间刚体运动、相机模型。1.1.1特征点法视觉里程计的主流方法，运行稳定，对光照、动态物体不敏感，是目前较为成熟的解决方案。首先，从图像中选取有代表性的点（特征），然后计算其描述子；...
2019-10-30 19:16:46
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原创 vins fusion运行无报错但是没有显示轨迹
问题记录与解决：按照官方的顺序跑数据集，没有报错但是没有显示轨迹，解决办法是重新安装ceres
2019-10-26 17:05:16
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原创 ros创建一个工作空间catkin_ws
安装完成ROS以后会有一个catkin_ws文件夹，即为ROS工作空间。[1]创建并初始化一个新的工作空间catkin_ws2$ mkdir -p ~/catkin_ws2/src$ cd ~/catkin_ws2/src$ catkin_init_workspacecatkin_init_workspace命令把当前目录初始化为一个ROS工作空间。[2]编译该工作空间。$ ...
2019-10-26 13:25:31
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原创 ros rviz常见问题与解决
1.rviz fame [map] does not exist请看这个帖子https://answers.ros.org/question/195962/rviz-fixed-frame-world-does-not-exist/I would like to extend jaco answer as this is an easy solution to a struggle l...
2019-10-25 10:15:58
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原创 C++继承
C++继承面向对象程序设计中最重要的一个概念是继承。继承允许我们依据另一个类来定义一个类，这使得创建和维护一个应用程序变得更容易。这样做，也达到了重用代码功能和提高执行时间的效果。当创建一个类时，您不需要重新编写新的数据成员和成员函数，只需指定新建的类继承了一个已有的类的成员即可。这个已有的类称为基类，新建的类称为派生类。继承代表了is a关系。例如，哺乳动物是动物，狗是哺乳动物...
2019-10-21 20:52:56
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原创 C++ 引用 vs 指针
C++引用引用变量是一个别名，也就是说，它是某个已存在变量的另一个名字。一旦把引用初始化为某个变量，就可以使用该引用名称或变量名称来指向变量。C++ 引用 vs 指针引用很容易与指针混淆，它们之间有三个主要的不同：不存在空引用。引用必须连接到一块合法的内存。 一旦引用被初始化为一个对象，就不能被指向到另一个对象。指针可以在任何时候指向到另一个对象。 引用必须在创建时被初始化。...
2019-10-21 20:52:30
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原创 C/C++程序运行时间
C/C++中的计时函数是clock()，而与其相关的数据类型是clock_t。在MSDN中，查得对clock函数定义如下： clock_t clock( void ); 这个函数返回从“开启这个程序进程”到“程序中调用clock()函数”时之间的CPU时钟计时单元（clock tick）数，在MSDN中称之为挂钟时间（wal-clock）。其中clock_t是用来保存时间的数据类型，在t...
2019-10-21 20:52:18
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原创 Scikit-learn使用总结
在机器学习和数据挖掘的应用中，scikit-learn是一个功能强大的python包。在数据量不是过大的情况下，可以解决大部分问题。学习使用scikit-learn的过程中，我自己也在补充着机器学习和数据挖掘的知识。这里根据自己学习sklearn的经验，我做一个总结的笔记。另外，我也想把这篇笔记一直更新下去。1 scikit-learn基础介绍1.1 估计器（Estimator）估计器...
2019-10-21 20:51:53
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原创 8个最高效的Python爬虫框架，你用过几个？
小编收集了一些较为高效的Python爬虫框架。分享给大家。1.ScrapyScrapy是一个为了爬取网站数据，提取结构性数据而编写的应用框架。 可以应用在包括数据挖掘，信息处理或存储历史数据等一系列的程序中。。用这个框架可以轻松爬下来如亚马逊商品信息之类的数据。项目地址：https://scrapy.org/2.PySpiderpyspider 是一个用pytho...
2019-10-21 20:50:18
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原创 InteractiveGraph 实现酷炫关系图谱之前瞻
本文代码和数据等，会等下一篇实战文章更新后一起放在 github/DesertsX 上，敬请期待！前言话说之前片刻老哥（群主/组织负责人之一）在 ApacheCN 中文开源组织 的机里问我下面这个项目（见于：安利一个惊艳的红楼梦可视化作品）研究的如何，我答曰那时安利过后仅分析了下该红楼梦关系图谱的 json 数据，并曾兴致高昂地写下左手读红楼梦，右手写BUG，闲快活一文。...
2019-10-21 20:49:28
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原创 国外技术博客汇总
1.stackoverflowhttps://stackoverflow.com/众所周知，stackoverflow可以说是全球最为活跃的程序员技术问答交流社区。2.Google+https://plus.google.com/Google+是Google公司推出的社交网站，虽不是专为编程技术人员打造，但在这里你可以搜索并加入到很多技术社群，结交群内好友。3.DZonehttps...
2019-10-21 20:48:26
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原创 C 类 & 对象
C++类 & 对象C++ 在 C 语言的基础上增加了面向对象编程，C++ 支持面向对象程序设计。类是 C++ 的核心特性，通常被称为用户定义的类型。类用于指定对象的形式，它包含了数据表示法和用于处理数据的方法。类中的数据和方法称为类的成员。函数在一个类中被称为类的成员。C++ 类定义定义一个类，本质上是定义一个数据类型的蓝图。这实际上并没有定义任何数据，但它定义了类的名称...
2019-10-21 20:48:06
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原创 C 数据封装
C++数据封装所有的 C++ 程序都有以下两个基本要素：程序语句（代码）：这是程序中执行动作的部分，它们被称为函数。 程序数据：数据是程序的信息，会受到程序函数的影响。封装是面向对象编程中的把数据和操作数据的函数绑定在一起的一个概念，这样能避免受到外界的干扰和误用，从而确保了安全。数据封装引申出了另一个重要的 OOP 概念，即数据隐藏。数据封装是一种把数据和操作数据的函数捆绑在一...
2019-10-21 20:47:50
454
转载 Makefile教程（绝对经典，所有问题看这一篇足够了）
该篇文章为转载，是对原作者系列文章的总汇加上标注。支持原创，请移步陈浩大神博客：http://blog.csdn.net...
2019-10-21 20:47:27
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原创 C 异常处理
C++异常处理异常是程序在执行期间产生的问题。C++ 异常是指在程序运行时发生的特殊情况，比如尝试除以零的操作。异常提供了一种转移程序控制权的方式。C++ 异常处理涉及到三个关键字：try、catch、throw。throw:当问题出现时，程序会抛出一个异常。这是通过使用throw关键字来完成的。 catch:在您想要处理问题的地方，通过异常处理程序捕获异常。catch关...
2019-10-21 20:46:17
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原创 算法 - 堆排序（C#）
/* * 堆排序是一种选择排序，时间复杂度为O(nlog<sub>2</sub>n)。 * * 堆排序的特点是： * 在排序过程中，将待排序数组看成是一棵完全二叉树的顺序存储结构， * 利用完全二叉树中父结点和子结点之间的内在关系，在当前无序区中选择关键字最大（或最小）的记录。 * * 基本思想 * 1.将待排序数组调整为一个大根堆。大根堆的堆顶元素就是...
2019-10-21 20:45:58
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原创 算法 - 选择排序（C#）
/* * 每一趟从待排序的数据元素中选出最小（或最大）的一个元素， * 顺序放在已排好序的数列的最后，直到全部待排序的数据元素排完为止。 * 选择排序是不稳定的排序算法。 */ namespace SelectionSort{ using System; /// <summary> /// The program. /// </...
2019-10-21 20:45:39
92
原创 算法 - 折半查找（C#）
/* * Recursive Binary Search - by Chimomo * * [折半查找的前提]： * 1、待查找序列必须采用顺序存储结构。 * 2、待查找序列必须是按关键字大小有序排列。 * * 时间复杂度：O(log2n) */ namespace RecursiveBinarySearch{ using System; /// <...
2019-10-21 20:45:22
638
原创 C 接口（抽象类）
C++接口（抽象类）接口描述了类的行为和功能，而不需要完成类的特定实现。C++ 接口是使用抽象类来实现的，抽象类与数据抽象互不混淆，数据抽象是一个把实现细节与相关的数据分离开的概念。如果类中至少有一个函数被声明为纯虚函数，则这个类就是抽象类。纯虚函数是通过在声明中使用 "= 0" 来指定的，如下所示：class Box { public: // 纯虚函数 virtual doub...
2019-10-21 20:44:45
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原创 数据集处理之python生成.lst文件
# -- coding:utf-8 --import fnmatchimport osimport pandas as pdimport numpy as npdef mergeFile(): file1 = open("2.lst", "r",encoding='UTF-8') file2 = open("1.lst", "r",encoding='UTF-8')...
2019-10-21 20:20:38
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原创 Python Tinker学习笔记
一直在简单看看python，这次项目需要做个界面，最好是要跨平台的，之前考虑QT，但是树莓派上QT跨平台编译一直装这有问题，后来发现Python不就可以么？于是决定用python做个界面，但是做界面貌似不如QT图形化界面那么简单。最后发现了Python带的Tinker界面编程，很多控件都可以通过语言进行创建，还不是很习惯。分享下我的简单学习控件心得。TK 简要描述TK...
2019-10-21 16:29:06
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原创 小学生都能看懂的FFT！！！
在创新实践重心偷偷看了一天FFT资料后，我终于看懂了一点。为了给大家提供一份简单易懂的学习资料，同时也方便自己以后复习，我决定动手写这份学习笔记。食用指南：本篇受众：如标题所示，另外也面向同我一样高中起步且非常菜的OIer。真正的dalao请无视。本篇目标：让大家（和不知道什么时候把FFT忘了的我）在没有数学基础的情况下，以最快的速度了解并 会写 FFT。因此本篇将采用尽可能...
2019-10-21 16:28:33
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原创 手眼标定
所谓手眼系统，就是人眼镜看到一个东西的时候要让手去抓取，就需要大脑知道眼镜和手的坐标关系。如果把大脑比作B，把眼睛比作A，把手比作C,如果A和B的关系知道，B和C的关系知道，那么C和A的关系就知道了，也就是手和眼的坐标关系也就知道了。 相机知道的是像素坐标，机械手是空间坐标系，所以手眼标定就是得到像素坐标系和空间机械手坐标系的坐标转化关系。 在实际控制中，相机检测到目标在图像中的像素...
2019-10-21 16:27:50
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原创 解决Visual Studio 2013中“scanf”无法使用
学过C语言的都知道，“scanf”函数是一个最基本的输入函数，但是在使用微软的Visual Studio进行编译时，会报错，提示“scanf”函数是不安全的。那我们应该如何处理呢，下面告诉大家一般的方法。工具/原料 一台电脑 Visual Studio 2013 方法/步骤 1 打开Visual Studio 2013新建一个Win32的控制台工程，并输入工...
2019-10-21 16:27:39
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原创 Python环境搭建—安利Python小白的Python和Pycharm安装详细教程
人生苦短，我用Python。众所周知，Python目前越来越火，学习Python的小伙伴也越来越多。最近看到群里的小伙伴经常碰到不会安装Python或者不知道去哪下载Python安装包等系列问题，为了方便大家学习Python，小编整理了一套Python和Pycharm安装详细教程，只要大家按照这个步骤来，就可以轻松的搞定Python和Pycharm的安装了。Python具有...
2019-10-21 16:27:18
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原创 使用opencv-python来检测图片中的直线的步骤听语音
Hough变换，是用来检测直线的重要方法。本文，介绍一下，用python-opencv模块来检测直线的方法。工具/原料 电脑 python3.6 方法/步骤 首先，要往python编译器里面加载模块和图片。 # -*- coding: utf-8 -*- import cv2 import numpy as np import matpl...
2019-10-21 16:26:49
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原创 反馈
反馈（英语：Feedback，又称回授），在台湾称为“回馈”，是控制论的基本概念，指将系统的输出返回到输入端并以某种方式改变输入，它们之间存在因果关系的回路，进而影响系统功能的过程。[1]在这种情况下，我们可以说系统“反馈到它自身”。在讨论反馈系统时，因果关系的概念应当特别仔细对待： “对于反馈系统，很难作出简单的推理归因，因为当系统A影响到系统B，系统B又影响到系统A，形成了循环。这使得基于因...
2019-10-21 16:25:56
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原创 Objective-C
Objective-C是一种通用、高级、面向对象的编程语言。它扩展了标准的ANSI C编程语言，将Smalltalk式的消息传递机制加入到ANSI C中。当前主要支持的编译器有GCC和Clang（采用LLVM作为后端）。Objective-C的商标权属于苹果公司，苹果公司也是这个编程语言的主要开发者。苹果在开发NeXTSTEP操作系统时使用了Objective-C，之后被OS X和iOS继承下...
2019-10-21 16:25:17
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原创 凸优化
“凸优化理论真的很美”这是我学习完之后得到的切身感受。然而，在没认识到庐山真真面目之前，她给我的感受却恰恰是个“冰山美人”，让人即爱又恨。明明知道，她在工程中具有非常多的应用，但各种技术细节却总让我冥思苦想，真是个磨人的小妖精！本来我的课题是多目标优化，主要研究内容是将智能算法扩展到多目标优化领域。涉及的优化算法主要是遗传算法，差分进化，粒子群算法等。所读到的文献清一色地“鼓吹”智能优算优于传...
2019-10-21 16:23:10
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原创 国外公司技术博客盘点
相比国内技术团队博客对前端的专注，国外大公司的技术博客涉猎范围更广一些。我先整理一些大厂的 Blog，再根据行业，整理其他公司的 Blog。【Oreilly】Oreilly ideashttps://www.oreilly.com/topicsOreilly 出品必属精品！虽然只是一家出版社，但对技术发展趋势的把握还是相当不错的。【Google】Google op...
2019-10-21 16:22:36
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原创 到底SLAM是什么，又有哪些好处？
前两天AI君的一个朋友跑来找我，说他最近想买个扫地机器人，看到很多高端品牌的产品介绍里都会提到一个名词，SLAM。（图片来自 戴森360eye售价6440）（图片来自irobot960售价4999）而且他还发现，提到SLAM的扫地机器人都会比一般的贵，有些还能边扫边通过App生成地图。所以到底SLAM是什么，又有哪些好处？今天就给大家简单科普一下。SLAM的起...
2019-10-21 16:21:46
6152
原创 Error: The manifest (with format version 2) must not contain the following tags: run_depend
Error: The manifest (with format version 2) must not contain the following tags: depend查看package.xml发现depend应该改成run_depend和build_depend如图所示，第一幅图是有问题的，应该改成第二幅图...
2019-10-21 16:21:22
537
原创 2D到3D转换 三维重建
2D到3D视频转换（也称为2D到立体3D转换和立体转换）是将2D（“平面”）胶片转换为3D形式的过程，几乎在所有情况下都是立体声，因此它是创建图像的过程。每个眼睛来自一个2D图像。内容1概述 1.1重新渲染计算机动画电影 2重要性和适用性 3一般问题 4质量半自动转换 4.1基于深度的转换 4.1.1多层次 4.2其他方法 5自动转换 5.1运动...
2019-10-21 16:21:05
3338
原创 ubuntu ros问题
由于没有公钥，无法验证下列签名 ppaW: GPG签名验证错误： http://ppa.launchpad.net karmic Release: 由于没有公钥，下列签名无法进行验证： NO_PUBKEY FA9C98D5DDA4DB69的解决办法出现以上错误提示时，只要把后八位拷贝一下来，并在[终端]里输入以下命令并加上这八位数字回车即可！sudo apt-key adv --r...
2019-10-21 16:20:39
382
原创 C Primer Plus 第六版所有章节的课后编程练习的答案
下面的是C Primer Plus 第六版所有章节的课后编程练习的答案，都是博主自己写的，有不对的地方请大家留言指出讨论讨论C Primer Plus 第六版 第二章课后编程练习答案: http://blog4jimmy.com/2017/10/18.htmlC Primer Plus 第六版 第三章课后编程练习答案: http://blog4jimmy.com/2017/10/22.ht...
2019-10-21 16:20:29
1830
原创 ubuntu环境安装
安装显卡驱动，这个很有用Ubuntu18.04+RTX2080+cuda10+tensorflow - weixin_40859436的博客 - CSDN博客ubuntu16.04中安装下载工具uget+aria2并配置chrome （stable版）https://www.cnblogs.com/reaptomorrow-flydream/p/9526454.html...
2019-10-21 16:20:10
206
原创 C++ 文件和流
C++ 文件和流到目前为止，我们已经使用了 iostream 标准库，它提供了 cin 和 cout 方法分别用于从标准输入读取流和向标准输出写入流。本教程介绍如何从文件读取流和向文件写入流。这就需要用到 C++ 中另一个标准库 fstream，它定义了三个新的数据类型：数据类型 描述ofstream 该数据类型表示输出文件流，用于创建文件并向文件写入信息。...
2019-10-21 16:19:52
141
动态系统辨识 导论与应用 第二部分
2017-12-29
Drcom5.2【Win】破解版
2017-12-09
自动控制原理习题精解与考研指导 (新版) 徐薇莉
2017-12-04
自动控制原理（I-2）部分答案
2017-12-04
HMC5883磁力计
2017-12-04
C程序设计技术（第4版）章节习题参考答案
2017-12-04
Arduino_电子积木基础套装中文教程
2017-12-04
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2017-12-04
人工智能与符号计算
2017-12-04
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