TMS320f28035关于从TI-controlsuit使用ecan CANTA无置位的问题

                                             TMS320f28035  ecan 解决的问题

      最近因为项目需要，需要用到TI芯片TMS320f28035的can资源，在TI-controlsuit使用ecan back2back（环回）改为正常模式，改动ECanaShadow.CANMC.bit.STM = 0;来实现。环回模式下，可以邮箱工作正常，应答正常，接收数据正常，但是改动正常模式后，卡在ECanaRegs.CANTA.all此处，在网上搜索了一大遍相关问题后，只有一个人讲的和我发现的问题接近，其他很多都不回答的，甚至官网也没人回答，不清楚什么原因，写下这个资料，给需要的人。

      由于我是参照controlsuit的tms320f28035例程改的，改动很小，在进行多次借鉴网上资料调试后，依旧无法调通正常，便开始思考几个问题，can正常工作需要什么。主要就两点，这个在一些资料上也讲了，确保硬件没问题，软件可行，这两点。

      硬件上，确保最小系统工作正常，仿真器连接，供电正常，可以烧录软件并跑起来，说明硬件就可以了，为确保can有数据发送，建议将端口断开与收发器的连接canTX和canRX，使用示波器观测canTX，因为就算外界不应答，mcu也会持续发波的，能勾到方波说明can底层硬件通了

      软件上，

1.理论上，TI例程直接调试是可行的，因为环回模式是调的通的，说明几点，参数设置对的，此例程绝大多数可用，改成正常模式后，影响什么，实际是会控制can两个口的，所以要查看有没端口复用设置，在参考PWM与UART这两个例程后，发现can 例程并没有添加端口复用

EALLOW;

GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO30 = 1; //复用

GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO31= 1; 

 GpioCtrlRegs.GPAQSEL2.bit.GPIO30 = 3; //异步

GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO30 = 0;//上拉

GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO31 = 0;

EDIS;

这五句，在controlsuit ecan back2back中InitECanGpio();被屏蔽了，直接开启即不需要再增加上面四句

2.由于can的功能是非常强大的，在总线协议上，如果不了解iso11898 can2.0b这个协议的话，是会吃亏的，因为can是具有总线仲裁的，在初始化时，默认识别不到接收信号，mcu就会自动退出，挂起，禁止了发送与接收，这点需要留意，因此要添加

     ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all;

     ECanaShadow.CANMC.bit.ABO = 1 ;// 识别到总线自动恢复            

     ECanaShadow.CANMC.bit.SUSP = 1 ;//挂起模式下继续运行

     ECanaRegs.CANMC.all = ECanaShadow.CANMC.all;

 这四句，是为了防止在无接收信号进入时，避免mcu自行进入挂起禁止发送，这一动作而做的措施

3.关于波特率，tms320f28035在controlsuit使用的1M的设置，应该是

    ECanaShadow.CANBTC.bit.BRPREG = 2；

    ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG2REG = 1；

    ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG1REG = 6；

另外，250kHz设置为

    ECanaShadow.CANBTC.bit.BRPREG = 5；

    ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG2REG = 5；

    ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG1REG = 12；

以上，都是实际验证过的，前提是晶振10MHz，倍频分频后60MHz，分到can后30MHz，公式：

波特率=30M/((BRPREG+1)*(TSEG2REG+TSEG1REG+1+1+1))，TSEG1REG>TSEG2REG（资料提到的）

4.关于邮箱ID MSGID31位是IDE扩展帧位，30位是AME屏蔽使能位（所有都匹配），29位是AMM自动应答（正常模式），扩展帧是ID[28-0]位，标准帧ID[28-18]位，数据帧RTR在MSGCTRL的4位

调试can注意事项：熟悉can总线工作机制，利用现有资源，包括仿真器及使用书，在卡住死循环处添加can错误标志位r_ERROR=ECanaRegs.CANES.all;，用仿真器查看，再去查使用书对应的错误问题，再对症处理，一般都可以解决