ROS
文章平均质量分 91
Skyendless123
这个作者很懒,什么都没留下…
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总结分析一些GNSS相关开源融合方案
近年来,自主移动机器人的需求在不断增长,与之相应的落地问题也越来越多,其中准确的状态估计是自主移动机器人的基本问题,为了实现局部准确和全局无漂移的状态估计,可以将具有互补特性的多个传感器融合在一起。 比如本地传感器(相机、IMU、LiDAR,轮子编码器等)能在小区域内提供精确的姿态,但长时间运行累积误差会越来越大,而全局传感器(GPS、磁力计、气压计等)能够在大规模环境中提供有较大噪声但全局无漂移的定位,那么接下来本文将介绍一些能够融合上述的两种数据的传感器融合框架,同时也会分析对比这些方法的优缺点。原创 2022-07-13 16:18:59 · 891 阅读 · 1 评论 -
分析总结常见的几种移动机器人底盘类型及其运动学
前言(Preface)最近想做一个关于移动机器人的总结,就先从移动机器人的底盘说起吧。现在移动机器人这么火热,大到无人驾驶车,规矩的有工业上应用得很多的AGV(比如智能物流自动搬运机器人),小到淘宝上面的智能小车,都可以算作移动机器人。移动机器人有各种各样的底盘,有两轮的三轮的四轮的,比如无人车是四轮的阿克曼模型,一般的AGV是两轮差速模型,还有大学生机器人竞赛里面常见的三轮全向轮底盘,四轮全...原创 2019-04-18 10:43:48 · 30234 阅读 · 6 评论