通过turtlebot3仿真 学习建图及导航

前言：

最近由于自己项目的原因要熟悉Turtlebot3，之前自己一直没有写博客的习惯，好多东西自己搞过以后又忘记了，仿佛失忆了一般，哈哈，所以就在此记录下学习笔记吧。很多同学可能木有turtlebot3，毕竟这个小玩意儿5000多软妹币真不便宜呢，又或者想我一样turtlebot3送去修了，所以在没有实物的情况下用gazebo来仿真做下实验也是非常好的～。

我默认你已经装好了 Ubuntu 16.04 和 ROS Kinetic Kame , 此文章所有的测试均在此环境下完成。

1、之前的一些准备

首先安装TurtleBot3及依赖包：

 sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation ros-kinetic-interactive-markers

然后安装turtlebot3源码：

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
$ cd ~/catkin_ws 
$ catkin_make

如果catkin_make完成没有任何错误，使用TurtleBot3的准备将完成。编译成功后记得source一下这些rospack才会生效。

然后还要设置一下turtlebot3的类型,

sudo gedit ~/.bashrc

在后面加上这一句（如果你用burger的话）

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

2、打开仿真世界

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

运行后如下图所示：

 

2、建图

然后我们进行gmapping建图

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

 最后我们打开键盘控制，控制turtlebot3四处移动，直到你觉得建图满意。

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

我最后建出来的地图效果如下图所示：

 建完地图之后，我们运行下面的命令来保存地图：

rosrun map_server map_saver -f ~/map

 这个是地图是保存到当前路径下的。

3、导航

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

 后面的map_file:=是你的地图路径

效果如下：

后记：

嘿嘿，这次的分享就到这里啦，以后我会再详细说一下过程。