1.3d坐标系

一个3d坐标系
x轴的方向是水平从左到右,y轴的方向是垂直的从下到上,z轴的方向是垂直的从屏幕里边指到屏幕外边。

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两轮差速机器⼈运动学模型 两轮差速底盘 1.1、底盘说明 两轮差速底盘由两个动⼒轮位于底盘左右两侧,两轮独⽴控制速度,通过给定不同速度实现底盘转向控制。⼀般会配有⼀到两个辅助⽀撑的 万向轮。 主要底盘有: 1、Turtlebot; 2、扫地机器⼈; 3、⽆⼈仓AGV⼩车; 4、轮椅; 底盘主要特点: 1、控制简单、⾥程计计算简单。 2、只能给定X⽅向速度、Z⽅向⾓速度。 1.2 底盘运动学分析 1.2.1、底盘模型 图1.2.1 常见的两轮差速底盘模型 1.2.2、机器⼈本⾝约束⽅程(物理特性) 图1.2.2 a 左侧是车的两个轮⼦,右侧带箭头的圆圈是运动的⽅向和运动的圆⼼ 图 1.2.2 b 两轮底盘运动解析图 如图1.2.2所⽰:车体速度为V, 左轮速度为VL ,右轮速度为VR , 车体⾃传速度为,转弯半径为R,两轮之间距离为D,两轮到车中⼼的距离为 d,右轮到圆⼼距离为L。 约束⽅程(⾼中知识): 、⾓速度、速度和运动半径之间的物理关系。 、左轮速度分解 、右轮速度分解 、和速度V等于左右轮速度之和的⼀半。 、由 、 得 得 整车⾓速度和两轮速度之间的关系 1.3、运动控制、控制指令分解 控制指令分解指如何通过控制左右两个轮的独⽴速度使整个机器⼈的整体运动既满⾜前向速度等于V,转动的⾓速度等于 图1.2.3 运动控制的输⼊、输出参数说明 如图1.2.3所⽰,运动控制器输⼊参数为整车速度Vx和⾓速度(因为轮⼦不能横着⾛所以Vy⼀直为零),输出参数是左右两轮速度VL 、 VR。转弯半径R则由左右轮速度决定。 由约束⽅程 、 得: 左轮速度为: (d为两轮之间距离的⼀半) 右轮速度为: 1.4、运动轨迹、⾥程计计算 图1.2.4 上电时刻机器⼈坐标系和世界坐标系重合 ⾥程计(odom)计算是指以机器⼈上电时刻为世界坐标系的起点O(0,0)(航向为世界坐标系的X指向)累积计算任意时刻机器⼈相对于 世界坐标系的位置及航向。 机器⼈的位置Pose.Xw、Pose.Yw的值可以看成是车体运动⽅向极⼩时间内位置增量分解到X、Y⽅向的积分量。 图1.2.5 机器⼈在世界坐标系的位置 此时分两种⽅式来推算轨迹:速度推算⽅式、编码器推算⽅式 I、速度推算轨迹:(速度积分累积误差较⼤,最终精度在10%左右) 在机器⼈坐标系下,单位时间 t(⼀个控制周期: t = ti+1 - ti,通常为10ms、20ms)以速度V移动的距离为 d = t*V。将此距离分 别分解到世界坐标系的X、Y: xw = d * cos(θ)= t * V * cos(θ) yw = d * sin(θ)= t * V * sin(θ) 同时单位时间⾓度变化为 θ = * t。 以此⽅式不断累积,即可实现任意时间的位置解算。 *Xw = Xw + xw = Xw + t * V * cos(θ) Yw = Yw + yw = Yw + t * V * sin(θ) θ = θ + t II、编码器推算轨迹:(直接对距离做分解累积误差相对较⼩,最终精度1%以内,如果做修正,同时航向⾓较准确的情况下精度可以达到 0.1%以内(已经实测)) 编码器每⼀个脉冲对应实际轮⼦⾏⾛的直线距离系数为: rate_encoder = 2 r/sum_encoders 其中r为车轮半径,sum_encoders为轮⼦⾛动⼀圈的编码器的脉冲总数。 单位时间 t内编码的增量为:inc_encoder = encoder_now – encoder_last,(当前编码器值减去上次编码器值) 则单位时间机器⼈移动的距离为 d = inc_encoder * rate_encoder 世界坐标系下x、y⽅向累计⾥程分别为: Xw = Xw + xw = Xw + d * cos(θ) Yw = Yw + yw = Yw + d * sin(θ) 其中航向⾓θ的获取分两种情况: A、底盘带具有稳定航向⾓的IMU,此⽅式可以使得最终解算的位置⼗分准确(电⼦罗盘受电机⼲扰交⼤不可⽤) θ直接等于IMU的航向⾓Yaw。(IMU的Yaw上电为0,刚好和车的航向⾓⼀致) B、依靠底盘两个轮⼦上精确的编码器推算航向⾓。 两轮编码器单位时间内增量分别为 inc_encoder_r、inc_encoder_l 单位时间内两轮扭动的距离差为 lenth_error = (inc_encoder_r- inc_encoder_l) * rate_encoder; 由 得:由距离差得单位时间内⾓度差为 anlge_z_error = lenth_error / 2d; 根据编码器累计的⾓度θ为 anlge_z += anlge_z_error。 此⽅式⾮常依赖编码器精度,有累计误差,效果不如直接使⽤IMU的好。
目录: 第Ⅰ部分 基础知识 必备的数学知识 3D空间中的向量 向量相等 计算向量的长度 向量的规范化 向量加法 向量减法 数乘 点积 叉积 矩阵 矩阵相等、矩阵数乘和矩阵加法 矩阵乘法 单位矩阵 逆矩阵 矩阵的转置 D3DX矩阵 基本变换 平移矩阵 旋转矩阵 比例变换矩阵 几何变换的组合 向量变换的一些函数 平面(选读) D3DXPLANE 点和平面的空间关系 平面的创建 平面的规范化 平面的变换 平面中到某一点的最近点 射线(选读) 射线 射线与平面的相交 小结    第Ⅱ部分 Direct3D基础 第1章 初始化Direct3D 1.1 Direct3D概述 1.1.1 REF设备 1.1.2 D3DDEVTYPE 1.2 COM(组件对象模型) 1.3 预备知识 1.3.1 表面 1.3.2 多重采样 1.3.3 像素格式 1.3.4 内存池 1.3.5 交换链和页面置换 1.3.6 深度缓存 1.3.7 顶点运算 1.3.8 设备性能 1.4 Direct3D的初始化 1.4.1 获取接口IDirect3D9的指针 1.4.2 校验硬件顶点运算 1.4.3 填充D3DPRESENT_PARAMETER结构 1.4.4 创建IDirect3DDevice9 接口 1.5 例程:Direct3D的初始化 1.5.1 d3dUtility.h/cpp 1.5.2 例程框架 1.5.3 例程:D3D初始化 1.6 小结 第2章 绘制流水线 2.1 模型表示 2.1.1 顶点格式 2.1.2 三角形单元 2.1.3 索引 2.2 虚拟摄像机 2.3 绘制流水线 2.3.1 局部坐标系 2.3.2 世界坐标系 2.3.3 观察坐标系 2.3.4 背面消隐 2.3.5 光照 2.3.6 裁剪 2.3.7 投影 2.3.8 视口变换 2.3.9 光栅化 2.4 小结 第3章 Direct3D中的绘制 3.1 顶点缓存与索引缓存 3.1.1 创建顶点缓存和索引缓存 3.1.2 访问缓存内容 3.1.3 获取顶点缓存和索引缓存的信息 3.2 绘制状态 3.3 绘制的准备工作 3.4 使用顶点缓存和索引缓存进行绘制 3.4.1 IDirect3DDevice9::DrawPrimitive 3.4.2 IDirect3DDevice9::DrawIndexedPrimitive 3.4.3 Begin/End Scene 3.5 D3DX几何体 3.6 例程:三角形、立方体、茶壶、D3DXCreate* 3.7 小结 第4章 颜色 4.1 颜色表示 4.2 顶点颜色 4.3 着色 4.4 例程:具有颜色的三角形 4.5 小结 第5章 光照 5.1 光照的组成 5.2 材质 5.3 顶点法线 5.4 光源 5.5 例程:光照 5.6 一些附加例程 5.7 小结 第6章 纹理映射 6.1 纹理坐标 6.2 创建并启用纹理 6.3 纹理过滤器 6.4 多级渐进纹理 6.4.1 多级渐进纹理过滤器 6.4.2 使用多级渐进纹理 6.5 寻址模式 6.6 例程:纹理四边形 6.7 小结 第7章 融合技术 7.1 融合方程 7.2 融合因子 7.3 透明度 7.3.1 Alpha通道 7.3.2 指定Alpha来源 7.4 用DirectX Texture Tool 创建Alpha通道 7.5 例程:透明效果 7.6 小结 第8章 模板 8.1 模板缓存的使用 8.1.1 模板缓存格式的查询 8.1.2 模板测试 8.1.3 模板测试的控制 8.1.4 模板缓存的更新 8.1.5 模板写掩码 8.2 例程:镜面效果 8.2.1 成像中的数学问题 8.2.2 镜面效果实现概述 8.2.3 代码解析 8.3 例程:Planer Shadows 8.3.1 平行光阴影 8.3.2 点光源产生的阴影 8.3.3 阴影矩阵 8.3.4 使用模板缓存防止二次融合 8.3.5 代码解析 8.4 小结 第Ⅲ部分 Direct3D的应用 第9章 字体 9.1 ID3DXFont接口 9.1.1 创建一个ID3DXFont 接口对象 9.1.2 绘制文本 9.1.3 计算每秒绘制的帧数 9.2 CD3DFont 9.2.1 创建CD3DFont类的实例 9.2.2 绘制文本 9.2.3 清理 9.3 D3DXCreateText函数 9.4 小结 第10章 网格(一) 10.1 几何信息 10.2 子集和属性缓存 10.3 绘制 10.4 网格优化 10.5 属性表 10.6 邻接信息 10.7 克隆 10.8 创建网格(D3DXCreateMeshFVF) 10.9 例程:网格的创建与绘制 10.10 小结 第11章 网格(二) 11.1 ID3DXBuffer 11.2 XFile 11.2.1 加载XFile文件 11.2.2 XFile材质 11.2.3 例程:XFile 11.2.4 生成顶点法线 11.3 渐进网格 11.3.1 生成渐进网格 11.3.2 顶点属性权值 11.3.3 ID3DXPMesh接口方法 11.3.4 例程:Progressive Mesh 11.4 外接体 11.4.1 一些新的特殊常量 11.4.2 外接体的类型 11.4.3 例程:Bounding Volumes 11.5 小结 第12章 设计一个灵活的Camera类 12.1 Camera类的设计 12.2 实现细节 12.2.1 观察矩阵(取景变换矩阵, View Matrix)的计算 12.2.2 绕任意的旋转 12.2.3 俯仰、偏航和滚动 12.2.4 行走、扫视和升降 12.3 例程:Camera 12.4 小结 第13章 地形绘制基础 13.1 高度图 13.1.1 创建高度图 13.1.2 加载RAW文件 13.1.3 访问和修改高度图 13.2 创建地形几何信息 13.2.1 顶点的计算 13.2.2 索引的计算 13.3 纹理映射 13.4 光照 13.4.1 概述 13.4.2 坐标方格的明暗度计算 13.4.3 对地形进行着色 13.5 在地形中“行走” 13.6 例程:Terrain 13.7 一些改进 13.8 小结 第14章 粒子系统 14.1 粒子和点精灵 14.1.1 结构格式 14.1.2 点精灵的绘制状态 14.1.3 粒子及其属性 14.2 粒子系统的组成 14.2.1 绘制一个粒子系统 14.2.2 随机性 14.3 具体的粒子系统 14.3.1 例程:Snow System 14.3.2 例程:Firework 14.3.3 例程:Particle Gun 14.4 小结 第15章 拾取 15.1 屏幕到投影窗口的变换 15.2 拾取射线的计算 15.3 对射线进行变换 15.4 射线/物体相交判定 15.5 例程:Picking 15.6 小结
本版本与网上其他资源不同之处在于,此版本可进行编辑,搜索,已进行内容识别扫描。可全选,可编辑,可剪切文字。 部分目录如下: 第1 章三维计算机图形学的数学 基础............ . ......... ... . ... .... ....... .. 1 1.1 处理三维结构..... ... .. ... .............. ... . .. 1 l.1.1 计算机图形学中的三维几何学 —仿射变换............ ···············1 1.1.2 改变坐标系的变换…... .. .………… 6 1.2 向量与计算机图形学…………………… 7 1.2. l 向量加法···· · ··· ·· · ·· ··················· ·7 2.4 应用建模器或编辑器的高级方法…... . .. 38 第3 章建模与表示2一~多边形网格的 经济性························· · ·······-- · 幻 3 .1 多边形模型压缩... ……········· …………幻 3 .2 几何形状压缩(每个顶点的信息)……... 幻 3.3 编码连接....................................... 42 3.4 三角链................... .... ................... 42 3.5 局部与全局算法......... …...... ……... …“ 3.6 顶点缓冲的应用... ……...... …... …...... 44 3.7 细节层次处理......…........................ 46 第4 章建模与表示3一地形 特殊化..... . .. . ......... .................. 51 4.1 简介............................................. 51 4.2 简单的高度场地形……………... …... … 51 4.3 地形的建模过程一分形.............….. 52 1.2.2 向量的长度...…......... . . . .. . ......… 8 1.2.3 法向量与叉积 4.4 地形WD: 三角二叉树…·· · ··· …...... … 53 . .................... .... .. 8 1.2.4 法向量与点积 4.5 用光线投射的方法渲染地形………·….. 56 ......... .................. 9 第5 章建模与表示4-贝济埃、B 样 1.2.5 与法向量相关的向量...………...… 10 1.3 光线与计算机图形学.. .. ..... ………...... 11 1.3. I 光线几何学一交点...…...... ·· ····11 1.3 2 光线与球体的交点….. . ...…· 12 1.3 .3 光线与凸多边形的交点…............ 12 1.3 .4 光线与长方体的交点.. .………...... 15 1.4 多边形性质的双线性插值...…... …...... 15 1.5 使用SIMD 指令集的基础数学 弓1 擎.......................................... . .. 16 第2 章建模与表示l一对比回顾与多 边形网格模型.. . …... ………...... 24 2 .1 简介.... ..... .................... ... ............ . 24 2.2 三维物体的多边形表示......... ... …...... 27 2.2.1 创建多边形对象……...... . .. …...... 30 2.2.2 多边形对象的手工建模…... ….:. … 31 2.2.3 多边形对象的自动生成………...… 32 2.2.4 多边形对象的交互式/数学 生成... ..... .... . .......................... 32 2.3 高级方法一一构造性实体几何法…...… 36 条和细分曲面…... ……………… 57 5. l 简介......... ...... . . ...... ............ .. . . ... .. . 57 5.2 贝济埃由线. . ... .. ................ . ...... …... 58 5 .2.1 分段贝济埃曲线的连接…... …... … 63 5.2.2 贝济埃曲线性质小结…………...… 64 5.3 B 样条曲线.......
原 理 介 绍 目录: 1.1 介绍 1.2 模具加工的需求 1.3 3 ,3+2 或 5 铣削加工方式 1.4 运动形式 1.5 CNC 独立编程 1.6 刀具半径补偿原理 1.7 什么是框架结构 1.8 精度, 速度和表面精度 1.9 模具加工 CNC 程序的结构 1.10 刀具定向在 5 加工中运用 1 1.1 介绍 5 加工是为复杂工件,特别是在刀具和模具的加工,是以 CAD-CAM-CNC 的 一整套处理为基础的。 编写本手册旨在给CAM 工作站的CNC 编程员以及机床操作工提供更多的帮助 和指导, 使编程和实际加工更能有机的结合起来。 自动精修 SINUMERIK 840D 控制系统具有强大的功能,在大大简化 5 编程工作及加 工过程的同时, 可以更有效地提高加工精度。 2 1.2 刀具加工及模具加工的需求 模型结构加工 模具的设计标准已经日益被人们所关注, 加 工效率,加工精度以及简洁的外观造型愈发 变得重要了。 设计过程要靠 CAD 系统, 而复杂表面的加 工程序则来源于 CAM 工作站。 涡轮及涡片加工 由西门子公司生产的 SINUMERIK 840D 控 制系统可以满足刀具和各种模具加工的要 求。 在传统的 2 1/2 D 范围内,3 和 5 的高 速加工过程具有相同性能: 1.具有良好的操作性能 2.友好的编程界面 3.在 CAD-CAM-CNC 的处理循环中具有优 越的适应性 4.最大程度的提高机床品资 阀门加工 3 现代铣削加工中心的 5 加工 模具表面加工质量,加工速度已经变越来越重要了: 复杂表面的加工 加工三维曲线表面时能获得最佳的切割条件 … 有孔的倾斜面 使用 3+2 个可以在任意位置进行几何图形加 工 (刀具的角度设置可以发生变化)… 深槽加工 可以进行深槽的铣削加工 5 动态加工 除 3 个直线 X, Y, Z 以外,还可以使用 2 个旋 转 A,B 或 C .

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