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SLAM
又决定放弃
这个作者很懒,什么都没留下…
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c++自定义比较的两种方式
2: 通过先放入 vector, 然后对vector 排序。一定要注意 这里 cmp 要加引用符号!两种方法都挺好理解的。原创 2023-04-12 14:51:16 · 133 阅读 · 0 评论 -
BA(Bundle Adjustment)是什么?BA优化详解+BA优化入门
【代码】BA(Bundle Adjustment)是什么?BA优化详解+BA优化入门。原创 2023-01-02 16:38:58 · 644 阅读 · 0 评论 -
Dtam、 LSD-SLAM、Orb-slam,为什么说这些也是在预测深度呢?
这些经典的slam框架,有人说他们的深度式预测出来的,我就很纳闷了,他们用到网络去预测深度了吗? 显然没有啊但为什么说他们的深度是预测的呢?因为这些slam,在做稠密重建(dense fusion)的时候,肯定会用到深度信息。而这个深度信息,是通过双目立体几何、也就是特征点匹配得到的深度。将连续帧视为构立体视觉。 立体匹配通常是通过颜色一致性或依靠关键点的提取和匹配来实现的。所以也一步获取深度的步骤被叫做深度估计~~...原创 2021-05-02 23:56:25 · 634 阅读 · 0 评论 -
Navigation干了啥?
分三大块来理解,costmap,globalplanner,baselocalplanner1.costMap在costmap这一模块上面,首先就提出了分层如果是一整张图,那么我们对图的任何修改都会在它上面完成。实际上当信息量太多的时候,很有可能我们并不想总是一次性更新所有的图。具体论文Lu, Hershberger, Smart - 2014 - Layered costmaps for ...转载 2020-04-09 16:34:18 · 228 阅读 · 0 评论 -
双目视觉-双目测距原理剖析
这是一篇好文章, 深入浅出,帮助我们更好地了解了双目相机的工作原理。1.从相似三角形原理可知,我们仅仅需要分析出左眼图片和右眼图片中,相同物体的两个不同坐标,就可以算出深度值。2. 计算 两个图片之间的距离,我们使用优化过的暴力比对法( 只用在一根线上面查找,而不是查找整个图片)3. 如果两个相机不平行, 对于左右眼的图片,我们要进行图片变换,变换成水平位置上的图片。 再进行第二步。4. ...转载 2020-04-08 14:45:29 · 6607 阅读 · 0 评论