GeoTransformer中的角度计算

欣赏高手的逻辑。
如何计算点云中每个A和任一个其他点B,和 B和其紧邻点B^ 连接向量 的夹角呢?
知识点包括 :
1. 通过向量叉乘计算向量夹角正弦Sin
2. 通过向量点乘计算向量夹角余弦Cos
3. 通过上述两者计算夹角。
不得不佩服ZhengQin的代码能力,确实有点东西

        k = self.angle_k
        knn_indices = dist_map.topk(k=k + 1, dim=2, largest=False)[1][:, :, 1:]  # (B, N, k)
        knn_indices = knn_indices.unsqueeze(3).expand(batch_size, num_point, k, 3)  # (B, N, k, 3)
        expanded_points = points.unsqueeze(1).expand(batch_size, num_point, num_point, 3)  # (B, N, N, 3)
        knn_points = torch.gather(expanded_points, dim=2, index=knn_indices)  # (B, N, k, 3)
        ref_vectors = knn_points - points.unsqueeze(2)  # (B, N, k, 3)
        anc_vectors = points.unsqueeze(1) - points.unsqueeze(2)  # (B, N, N, 3)
        #  只是为了计算,拓展为想同维度。
        ref_vectors = ref_vectors.unsqueeze(2).expand(batch_size, num_point, num_point, k, 3)  # (B, N, N, k, 3)
        anc_vectors = anc_vectors.unsqueeze(3).expand(batch_size, num_point, num_point, k, 3)  # (B, N, N, k, 3)
        # 向量乘积来计算角度。
		sin_values = torch.linalg.norm(torch.cross(ref_vectors, anc_vectors, dim=-1), dim=-1)  # (B, N, N, k)
        cos_values = torch.sum(ref_vectors * anc_vectors, dim=-1)  # (B, N, N, k)
        angles = torch.atan2(sin_values, cos_values)  # (B, N, N, k)
  • 0
    点赞
  • 1
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 3
    评论
评论 3
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值