ROS
又决定放弃
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS_train.cpp
说明:这个程序的作用是:利用opencv的三个训练模型:EigenFaceRecognizer,FisherFaceRecognizer,LBPHFaceRecognizer对已有的图片库进行训练, 保存得到的结果(三个model) ,同时利用三个model对待检测的 人脸做出评估, 主要是为了得出 训练的模型,方便后面的人俩识别使用。#include<ros/ros.h>...原创 2020-04-07 09:28:00 · 168 阅读 · 0 评论 -
ROS-launch文件的组成
<launch> <!--include file="$(find uvc_camera)/launch/camera_node.launch"/--> <node pkg="face_pkg" type="takephotos" name="takephotos"> <param name="model" type="str" va...原创 2020-04-06 22:25:00 · 259 阅读 · 0 评论 -
ROS_take_photos.cpp
要想搞明白拍照的过程,要搞清楚下面几件事:1整个程序的功能是:从ros的img话题里面拿出图像,灰度啦,直方图啦,转化一下。。用级联分类器(说白了就是一个xml文件,这个xml里面全是数字,代表了一个人鼻子眼睛耳朵等等的特征数据,opencv 通过和这些数据进行比较,判断摄像头给过来的数据像不像一个人,从而进行人脸识别) 进行人脸识别。然后把这个人脸画框(用红色框把脸框起来), 通过话题...原创 2020-04-06 21:54:42 · 320 阅读 · 0 评论 -
ROS编程第四步 : 理解 client和server
前面讲的其实是 ros的第一种通信机制发布--订阅通信,简单描述就是c 发布者发布消息 ,到消息列表, 不管你接不接收,我只管发就行了 接收者想接受某个消息的时候, 去消息列表找,找不到的话没办法,只能等,一旦消息列表中所需消息出现了, 立马从rosmaster那里拿到 发布者的地址, 和发布者建立联系,拿取数据 ,这个时候,即使rosmaster死了,发布者和接收者仍然好好的进行连接,问题是下...原创 2020-03-30 14:19:16 · 1583 阅读 · 0 评论 -
ROS编程第三步: 使用自己的消息
上一讲说了怎样 定制自己的消息,这里说说怎么把自己的消息用起来。把自己定制的消息记为 Person一 .最好的办法就是 ,写一个 发布者不停发自己的消息Person,另一个接收者不停接受自己的消息Person那么就写出了如下 一个 发布者,一个订阅者// 发布者 #include<ros/ros.h>#include "learning_topic/Person.h"i...原创 2020-03-30 10:28:34 · 155 阅读 · 0 评论 -
ROS编程第二步:自定义消息
使用ros自带的消息显然满足不了我们的需要,这个时候我们就要自定义消息了。假如我们想自定义消息是:一个person,并且它有如下属性string nameuint8 sexuint8 ageuint8 unknown = 0uint8 male = 1uint8 female = 2你可能会问, 下面三行是什么意思? 其实,上面的三行如果是属性的话,下面三行的作用其实是常值属性...原创 2020-03-30 10:10:43 · 532 阅读 · 0 评论 -
ROS编程第一步: 自己写一个消息发布者和订阅者
明确几点:我们使用ros的 发布-订阅 机制,编码肯定脱不开ros层的数据类型一旦我们 编写好了文件,只用做以下几步就可以 运行我们的程序了。把你的cpp文件放到home/工作空间名/src/功能包名/src 下面修改这个文件home /工作空间名/src/功能包名/CMakelist文件打开,找找有一段 , 一堆#号包围 build如图:这个时候,你向下找到 一堆...原创 2020-03-29 21:45:23 · 605 阅读 · 0 评论