本文介绍了如何通过ROS的串口包读取机器人状态的实时反馈，并利用这些数据来控制机器人的运动。首先，读取串口数据并广播，然后机器人控制程序订阅该话题接收数据，最后根据数据改变机器人状态。文中提到了XCOM作为串口通信设备，波特率设置为115200，同时展示了处理激光扫描数据来调整机器人位置的代码片段。
如果想要在rviz中看到真是机器人是如何运动的，那么需要读取机器人状态的实时反馈信息。
思路如下：1.读取串口中输入的数据并且接收它
2.把数据广播出去
3.机器人控制程序订阅话题，接收数据
4.使用数据改变机器人的状态
接下来的代码就是读取串口中输入的数据，在试验的时候，可以用两个可以发送和接受数据的U盘，一个发一个收。
这里要主义一下，有一个ros的serial的串口包.
在这里分享其他博友的一篇文章，详细介绍了rosserial.
这里写链接内容
include “ros/ros.h”
include “serial/serial.h” //ROS已经内置了的串口包
include “std_msgs/String.h”
include “std_msgs/Empty.h”
include
include “string”
include
include
include “stdio.h”
using namespace std;
serial::Serial ser; //声明串口对象
//回调函
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