读取机器人反馈数据，控制机器人状态

如果想要在rviz中看到真是机器人是如何运动的，那么需要读取机器人状态的实时反馈信息。

思路如下：1.读取串口中输入的数据并且接收它
2.把数据广播出去
3.机器人控制程序订阅话题，接收数据
4.使用数据改变机器人的状态

接下来的代码就是读取串口中输入的数据，在试验的时候，可以用两个可以发送和接受数据的U盘，一个发一个收。

这里要主义一下，有一个ros的serial的串口包.
在这里分享其他博友的一篇文章，详细介绍了rosserial.
这里写链接内容

include “ros/ros.h”

include “serial/serial.h” //ROS已经内置了的串口包

include “std_msgs/String.h”

include “std_msgs/Empty.h”

include

include “string”

include

include

include “stdio.h”

using namespace std;
serial::Serial ser; //声明串口对象
//回调函