串级PID控制四轴飞行器状态-实现

参考网页：http://blog.csdn.net/nemol1990/article/details/45131603

一、上下运动

• 向上运动，四个轴的速度同时增加
• 向下运行，四个轴的速度同时减小

二、前后运动

• 2和4电机的转速不变，减小1的转速，增大3的转速，向前运动，增大1的转速，减少3的转速，向后运动。

• 往前运动时，1的拉力下降，3的拉力上升，四轴前倾，pitch的值增大
• 往后运动时，1的拉力上升，3的拉力下降，四轴后倾，pitch的值变小
  

三、侧向运动

原理与前后运动相同，1，3电机转速保持不变，增大4减少2向右侧运动，增大2而减小4向左侧运动

• 向右侧运动，2的拉力下降，4的拉力上升，向右侧倾斜，roll的值增大
• 向左侧运动，2的拉力上升，4的拉力下降，向左侧倾斜，roll的值减小（例如：从0减到-45）

四、左转右转

• 顺时针旋转（右转） 1、3电机转速上升，2、4电机转速下降，yaw增大
• 逆时针旋转（左转） 1、3电机转速下降，2、4电机转速上升，yaw减小

五、串级PID

roll ：

• rollAttitudePidSettings :外环– 横滚（roll）角度pid设置
• rollRatePidSettings ：内环–横滚（roll）角速度pid设置

pitch :

• pitchAttitudePidSettings ：外环 – 俯仰（pitch）角度pid设置
• pitchRatePidSettings ： 内环 – 俯仰（pitch）角速度pid设置

yaw：

• yawAttitudePidSettings ： 外环 – 航向（yaw）角度pid设置
• yawRatePidSettings ： 内环 – 航向（yaw）角速度pid设置

上下运动

设置 roll和pitch的期望角度都为0
保持yaw的期望角度与之前一致

前后运动

设置roll的期望角度为0
设置pitch的期望角度为一个设定值
保持yaw的期望角度与之前一致

侧向运动

设置pitch的期望角度为0
设置roll的期望角度为一个设定值
保持yaw的期望角度与之前一致

左转右转

设置roll，pitch的期望角度为0
设置yaw的期望角度为一个设定值