四轴飞行器
智匠视界
这个作者很懒,什么都没留下…
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mpu9250九轴自由度姿态模块
MPU9250九轴自由度姿态模块一、模块介绍参考模块手册:MPU-9250 product specification Revision 1.0 MPU9250这个模块有两个部分组成,一部分是MPU6500三轴陀螺仪和三轴加速度计,另一部分是AK8963三轴磁强计。(1)、陀螺仪特性里面集成了16位的ADC,可以输出,x,y,z轴的角速率的值。 用户可以编程来设置量程为±250, ±500,原创 2017-08-07 15:17:16 · 15684 阅读 · 0 评论 -
PID算法
PID算法u(t)=kp(e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt) 一、PID名字由来P:Proportion(比例),就是输入偏差乘以一个常数。 I:Integral(积分),就是对输入偏差进行积分运算。 D:Derivative(微分),就是对输入偏差进行微分运算。 注:输入偏差 = 读出的被控制对象的值 - 设定值。 比如说我要把温度控制在26度,但是现在我从温度传感原创 2017-08-14 22:29:47 · 1412 阅读 · 0 评论 -
加速度计 陀螺仪 磁力计
一、加速度(accelerometer)概念: 描述物体速度变化快慢的物理量单位:m/s2 (米每二次方秒)设备静止时受到的地球引力为1g,1g是物体在地球的海平面上受到的下拉力(9.8米/秒²)。假如设备从高处掉落,其加速计测量到的加速度将为0g。假如设备水平放在桌面上,则加速计测量出的加速度为1g(9.8米/秒²)。加速计测量3个轴(x、y和z)上的值,如图所示:当手机垂直放置的时候,原创 2017-09-05 22:13:42 · 8983 阅读 · 0 评论 -
四轴飞行器姿态控制
四轴飞行器姿态控制一、姿态角Z轴正方向为前进方向 pitch : 俯仰,将物体绕X轴旋转(localRotationX) yaw : 航向,将物体绕Y轴旋转(localRotationY) roll: 横滚,将物体Z轴旋转(localRotationZ) 二、运动状态**四旋翼飞行器 结构形式为,电机1和电机3逆时针旋转的同时,电机2 和电机4顺时针旋转,这样陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消原创 2017-08-01 11:06:03 · 13893 阅读 · 0 评论 -
串级PID控制四轴飞行状态-分析
一、概念单极PID:当你知道系统当前状态和期望状态后,如何将系统从当前状态调整到期望状态是个问题,在此我们可以用PID进行调整,PID分为位置式和增量式,位置式适合舵机等系统,在此使用的是增量式。 公式:PID=P*e(n)+I*[(e(n)+e(n-1)+…+e(0)]+D*[e(n)-e(n-1)] D后面的当前误差减前次误差也可以直接使用陀螺仪的数据代替,原理一样。单极PID适合线性系原创 2017-09-12 09:29:35 · 21160 阅读 · 10 评论 -
串级PID控制四轴飞行器状态-实现
参考网页:http://blog.csdn.net/nemol1990/article/details/45131603一、上下运动向上运动,四个轴的速度同时增加向下运行,四个轴的速度同时减小 二、前后运动2和4电机的转速不变,减小1的转速,增大3的转速,向前运动,增大1的转速,减少3的转速,向后运动。往前运动时,1的拉力下降,3的拉力上升,四轴前倾,pitch的值增大往后运动时,1的拉力原创 2017-09-16 13:50:47 · 5186 阅读 · 0 评论