qq_25368261-CSDN博客

原创 laser数据预处理

过程:1. SensorBridge::HandleLaserScanMessage(..., sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& msg);2. ToPointCloudWithIntensities();将激光数据由极坐标转换到带有相对时间戳属性的4维点, 第一个点时间戳为0, 之后的按照 i*time_increment赋值.times...

2019-02-19 15:29:11 507

转载卷积层，池化层等，前向/反向传播原理

原文地址：https://www.cnblogs.com/zf-blog/p/8638664.html参考链接：https://www.zybuluo.com/hanbingtao/note/485480 https://github.com/hanbt/learn_dl/blob/master/cnn.py一、卷积层（1）首先是卷积神经网络中的卷积...

2018-07-26 09:37:30 2792

转载立体匹配

立体匹配算法原文地址: http://www.cnblogs.com/adong7639/p/4267326.html立体匹配算法最新动态：http://vision.middlebury.edu/stereo/eval/http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_stereo_flow.php?benchmark=stereo相关文献...

2018-05-11 20:17:53 332

原文地址：http://blog.sciencenet.cn/blog-465130-1052526.html理想相机模型的映射函数[1][2]：对于单目相机而言，空间的3D点的成像过程可以表达为空间点P(物点)与光心O的连线在成像面上的投影p(像点)，机器视觉中的所有问题都是关于P,O,p三点的共线问题：已知p和O求P可以看成是重建；已知P和p求O可以看成是标定。如果成像面是平面，就是常规的小孔...

2018-03-06 16:09:17 3823

转载 android总体流程

原文地址:http://www.runoob.com/w3cnote/android-app-develop-learning.html这篇文章主要介绍了Android APP开发入门教程，从SDK下载、开发环境搭建、代码编写、APP打包等步骤一一讲解，非常简明的一个Android APP开发入门教程，需要的朋友可以参考下。工作中有做过手机App项目，前端和android或ios程序员

2017-08-15 12:14:20 289

转载 Python matplotlib画图表

原文地址:http://www.jb51.net/article/91356.htm本文介绍如果使用python汇总常用的图表，与Excel的点选操作相比，用python绘制图表显得比较比较繁琐，尤其提现在对原始数据的处理上。但两者在绘制图表过程中的思路大致相同，Excel中能完成的工作python大多也能做到。为了更清晰的说明使用python绘制图表的过程，我们在汇总图表的代码中进行注解

2017-08-02 13:59:19 975

转载 C++文件读写

ofstream是从内存到硬盘，ifstream是从硬盘到内存，其实所谓的流缓冲就是内存空间在C++中，有一个stream这个类，所有的I/O都以这个“流”类为基础的，包括我们要认识的文件I/O. stream这个类有两个重要的运算符：　　1、插入器(<<)　　向流输出数据。比如说系统有一个默认的标准输出流(cout)，一般情况下就是指的显示器，所以，cout<...

2017-07-13 10:23:25 1327 1

转载 DBoW2视觉词袋原理

DBoW2应用图像对应的bag-of-words向量vt假设词典总共有W个单词，那么每一幅图像能够用一个W维的向量表示（t1,t2,t3,...,tW）其中ti=nidnndlogNni其中，nid是单词i在当前帧图像中出现的次数，nd是当前图像中所以单词的数目，ni是词汇i在整个数据库中出现的次数，N是为所有图像中描述子的数目，nidnnd表示tf，l

2017-06-16 10:29:26 943

转载 SITF特征提取和描述

原文地址：http://www.cnblogs.com/wangguchangqing/p/4853263.html1.SIFT概述SIFT的全称是Scale Invariant Feature Transform，尺度不变特征变换，由加拿大教授David G.Lowe提出的。SIFT特征对旋转、尺度缩放、亮度变化等保持不变性，是一种非常稳定的局部特征。1.1 SIFT算法具的

2017-06-12 12:18:06 7556

转载 SVD分解

前言：上一次写了关于PCA与LDA的文章，PCA的实现一般有两种，一种是用特征值分解去实现的，一种是用奇异值分解去实现的。在上篇文章中便是基于特征值分解的一种解释。特征值和奇异值在大部分人的印象中，往往是停留在纯粹的数学计算中。而且线性代数或者矩阵论里面，也很少讲任何跟特征值与奇异值有关的应用背景。奇异值分解是一个有着很明显的物理意义的一种方法，它可以将一个比较复杂的矩阵用更小更简单的

2017-06-07 21:43:13 246

转载 C++虚函数及虚函数表解析

文章引用来源：http://www.cnblogs.com/chinazhangjie/archive/2012/07/11/2586535.html一、背景知识（一些基本概念）虚函数（Virtual Function）：在基类中声明为 virtual 并在一个或多个派生类中被重新定义的成员函数。纯虚函数（Pure Virtual Function）：基类中没有实现体的虚函

2017-05-26 14:47:16 283

转载 C++多态

文章来源：http://www.cnblogs.com/cxq0017/p/6074247.htmlC++的多态性用一句话概括就是：在基类的函数前加上virtual关键字，在派生类中重写该函数，运行时将会根据对象的实际类型来调用相应的函数。如果对象类型是派生类，就调用派生类的函数；如果对象类型是基类，就调用基类的函数 1：用virtual关键字申明的函数叫做虚函数，虚函数肯定

2017-05-26 14:07:10 217

转载 C++内存对齐

文章来源：http://www.cppblog.com/snailcong/archive/2009/03/16/76705.html首先由一个程序引入话题： 1 //环境：vc6 + windows sp2 2 //程序1 3 #include iostream> 4 5 using namespace std; 6 7 struct st1

2017-05-26 13:59:52 209

转载 cartographer源码分析

本文来源：http://mp.weixin.qq.com/s/LdbFp-Zvkr02-_25ILb16g本文概述了Cartographer的理论及简要的梳理了其开源实现代码的逻辑，目的在于起到抛砖引玉的作用，为选择性的研究相关理论及实现提供参考。1. Cartographer理论概述Cartographer主要理论是通过闭环检测来消除构图过程中产生的累积误差[1]。用于

2017-05-19 19:50:12 519

转载分枝定界法

分枝定界法文章来自：http://dec3.jlu.edu.cn/webcourse/t000048/yun/ch4_02.htm 分枝定界法是求解整数规划的常用算法，既可用来解全部变量取值都要求为整数的纯整数规划，又可用以求解混合整数规划。该算法的基本思路是：先不考虑整数限制，求出相应的线性规划的最优解，若此解不符合

2017-05-19 13:59:41 5187

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