laser数据预处理

过程:

1. SensorBridge::HandleLaserScanMessage(..., sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& msg);

2. ToPointCloudWithIntensities();

将激光数据由极坐标转换到带有相对时间戳属性的4维点, 第一个点时间戳为0, 之后的按照 i*time_increment赋值.

timestamp指向最后测量点的绝对时间.(加上了消息头的时间戳)

将所有点的时间戳调整到以最后一点为基准.(最后一点的为0, 前面点一次减去 i*time_increment)

return(所有点, timestamp);

3. HandleLaserScan();

subdivision:

将数据依据先后顺序划分成若干段.

将各段点集的相对时间戳调整到以段内最后一点为基准.

将subdivision_time指向段内最后一个点的绝对时间戳.

4. HandleRangefinder();

以段内最后一点的绝对时间戳为准, 查找tf.

AddSensorData();

重点:

时间戳属性的转换有点绕, 目标只有一个, 始终记录最后一点的绝对时间, 给到tf, 得到一个更加准确的预估计;

分段处理的目: 尽量减小运动对测量匹配的影响, 尤其是对于速度/频率比很高的, 当然, 运动速度很快的就需要高频率的雷达.