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cartographer分析
qq_25368261
这个作者很懒,什么都没留下…
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cartographer源码分析
本文来源:http://mp.weixin.qq.com/s/LdbFp-Zvkr02-_25ILb16g本文概述了Cartographer的理论及简要的梳理了其开源实现代码的逻辑,目的在于起到抛砖引玉的作用,为选择性的研究相关理论及实现提供参考。1. Cartographer理论概述Cartographer主要理论是通过闭环检测来消除构图过程中产生的累积误差[1]。用于转载 2017-05-19 19:50:12 · 519 阅读 · 0 评论 -
laser数据预处理
过程:1. SensorBridge::HandleLaserScanMessage(..., sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& msg);2. ToPointCloudWithIntensities();将激光数据由极坐标转换到带有相对时间戳属性的4维点, 第一个点时间戳为0, 之后的按照 i*time_increment赋值.times...原创 2019-02-19 15:29:11 · 506 阅读 · 0 评论