【C#基于TCP实现基恩士KV8000系列PLC符号访问】

Coder_Shenshen

已于 2025-03-31 17:17:32 修改

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文章标签： c# tcp/ip 网络网络协议

于 2025-03-18 20:35:44 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_25814147/article/details/146351513

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前言

本文基于提供的C#代码，详细分析基恩士KV8000 PLC符号访问协议的实现细节，涵盖连接管理、数据封装、变量分组策略、读写流程及优化机制。通过逐层解析代码逻辑，揭示协议的核心实现原理。

一、协议基础与通信流程

基恩士KV8000的符号访问协议基于TCP/IP，端口为8500。通信过程分为以下阶段：

连接初始化：通过握手命令获取PLC的本地变量头信息。
变量分组优化：根据变量类型和通信包大小动态分组，提升传输效率。
数据读写：封装特定命令，发送请求并解析二进制响应。

二、连接初始化与本地变量解析

1. 连接握手命令

在SymbolicCommDriver.Connect方法中，通过两次命令建立连接：

命令0x0c2c：初始化连接，检测PLC是否可达。
命令0x0c25：获取PLC中定义的本地变量头信息（如程序块名称）。

// 发送0x0c2c命令
encapsulation_send.CommandSpecificData.Command = 0x0c2c;
// 发送0x0c25命令获取本地变量头
encapsulation_send.CommandSpecificData.Command = 0x0c25;

2. 解析本地变量头

PLC返回的本地变量信息以特定格式编码，需解析为字典缓存，后续用于变量读写时的快速定位：

// 解析本地变量头，存储为字典
for (ushort j = 0; j < localVarFlags.Count; j++) {
    LocalVarHeaders.TryAdd(localVarFlags[j], j);
}

三、数据封装与字节序处理

1. 数据帧结构（Encapsulation类）

每个数据帧包含以下字段：

Length (4字节)：数据帧总长度（包括自身）。
LengthDiff (4字节)：长度的补码，用于校验。
MsgSerialNum (2字节)：消息序列号，匹配请求与响应。
CommandSpecificData：具体命令数据。

// Encapsulation类的字节流拼接
public byte[] toBytes() {
    byte[] commandSpecificData = CommandSpecificData.toBytes();
    byte[] returnValue = new byte[10 + commandSpecificData.Length];
    Buffer.BlockCopy(Reverse(BitConverter.GetBytes(Length)), 0, returnValue, 0, 4);
    Buffer.BlockCopy(Reverse(BitConverter.GetBytes(LengthDiff)), 0, returnValue, 4, 4);
    Buffer.BlockCopy(Reverse(BitConverter.GetBytes(MsgSerialNum)), 0, returnValue, 8, 2);
    // ... 拼接命令数据
}

2. 字节序反转

PLC使用大端序（Big-Endian），而C#默认小端序，需通过Reverse()方法处理：

private byte[] Reverse(byte[] data) {
    Array.Reverse(data);
    return data;
}

四、变量分组策略（FitGroup方法）

1. 分组目标

减少通信次数：单次请求尽可能携带多个变量。
适应MTU限制：每个数据包不超过1448字节（以太网MTU通常为1500，预留头部空间）。

2. 分组逻辑

按变量类型分组：全局变量（无前缀）与局部变量（如LocalVar1.Val）分开处理。
动态计算包大小：根据当前组剩余空间决定是否拆分。

private Tuple<List<uint>, List<List<TagGroup>>> FitGroup(List<string> tags, int segmentSize = 1448) {
    // 判断变量是全局还是局部
    if (IsLocalVar(variableName, out ushort localNum)) {
        // 局部变量按程序块分组
    } else {
        // 全局变量单独分组
    }
    // 动态计算分组，避免超出segmentSize
}

3. 分组类型标识

类型1：全为全局变量。
类型2：全为同一程序块的局部变量。
类型3：混合全局变量和一种局部变量。
类型4：多种局部变量组合。
类型5：混合全局变量和多种局部变量。

五、变量读取流程（Read方法）

1. 发送元数据请求（命令`0x0c28`）

功能：获取变量的软元件地址、数据类型、位宽等元数据。
实现：根据分组类型构造不同的请求体。

encapsulation_send.CommandSpecificData.Command = 0x0c28;
// 示例：全为全局变量的请求构造
encapsulation_send.CommandSpecificData.SpecificData.AddRange(new byte[] { 0x00, 0x01, 0x00, 0x00 });
encapsulation_send.CommandSpecificData.SpecificData.AddRange(Reverse(BitConverter.GetBytes((ushort)tags.Count)));

2. 解析元数据响应

PLC返回的元数据包含每个变量的详细信息，需解析并缓存数据类型：

// 解析元数据，获取数据类型和地址
int dataType = segment[2]; // 数据类型存储在固定偏移
DataTypeCache.TryAdd(tagName, (KeyenceDataType)dataType);

3. 发送实际值请求（命令`0x1e09`）

功能：根据元数据中的地址读取实际值。
实现：构造包含软元件类型、地址和字数的请求。

encapsulation_send.CommandSpecificData.Command = 0x1e09;
encapsulation_send.CommandSpecificData.SpecificData.AddRange(Reverse(BitConverter.GetBytes(softFirstAddress)));

4. 解析实际值

根据数据类型将二进制响应转换为对应的PValue对象：

// 示例：解析BOOL类型
ushort retValue = BitConverter.ToUInt16(Reverse(array), 0);
values.Add(new ValueBool((retValue & (0x0001 << bitIndex)) != 0));

六、变量写入流程（Write方法）

1. 数据类型校验

通过缓存获取变量类型，确保写入值与类型匹配：

if (DataTypeCache.TryGetValue(variableName, out KeyenceDataType dataType)) {
    switch (dataType) {
        case KeyenceDataType.BOOL:
            if (pValue is ValueBool) { /* 写入操作 */ }
            break;
        // 其他类型处理
    }
}

2. 构造写入请求（命令`0x1e01`）

功能：向指定软元件地址写入数据。
实现：根据数据类型编码数据（如BOOL按位掩码，INT按BCD编码）。

// 示例：写入BOOL类型
if (value) {
    encapsulation_send.CommandSpecificData.SpecificData.Add(0x32); // 置位
} else {
    encapsulation_send.CommandSpecificData.SpecificData.Add(0x33); // 复位
}

3. 处理数组变量

数组变量需计算首地址和偏移，例如变量LocalVar1.Val[2]：

// 计算首地址和偏移
uint softFirstAddress = softAddress & 0xFFFFFFF0; // 假设按16字节对齐
int arrayIndex = (int)(softAddress - softFirstAddress);

七、核心优化策略

1. 缓存机制

变量类型缓存：DataTypeCache避免重复查询元数据。
命令结果缓存：ReadCommandCache和WriteCommandCache缓存历史请求，减少通信次数。

2. 非阻塞通信

TcpClient使用BlockingCollection和独立线程处理接收队列，避免主线程阻塞：

private BlockingCollection<byte[]> recvDataQueue = new BlockingCollection<byte[]>();
private System.Threading.Thread processThread = null;

3. 超时与重试

发送超时：默认2000毫秒，防止网络僵死。
异常处理：断开连接时触发OnDisconnected事件，清理资源。

public byte[] SendAndReceive(byte[] sendData, int timeoutMilliseconds = 2000) {
    pduAvailableEvent.Wait(timeoutMilliseconds); // 等待响应
    if (recvData == null) throw new TimeoutException();
}

八、协议实现中的关键挑战

1. 复杂的分组逻辑

需动态计算分组策略，确保单包不超限。例如，混合全局和局部变量时需调整包头字段。

2. 数据类型解析

BCD编码：DINT和UDINT类型需按BCD格式解码。
浮点数处理：REAL和LREAL类型需按IEEE754标准转换。

3. 字节对齐问题

某些变量（如BOOL数组）要求按字或双字对齐，需通过掩码计算实际地址。

九、示例应用场景

1. 监控PLC状态

var driver = new SymbolicCommDriver();
driver.Connect("192.168.1.10");
List<PValue> values;
driver.Read(new List<string> { "System.Status", "Sensor.Value" }, out List<PValue> values);

2. 控制输出信号

var writeValues = new List<PValue> { new ValueBool(true) };
driver.Write(new List<string> { "Output.Relay1" }, writeValues);

3. 批量读写优化

通过合理分组，单次请求读写数十个变量，减少通信延迟。

十、通讯演示视频

基恩士自由标签通讯演示视频

十一、总结

本文深入分析了基恩士KV8000符号访问协议的C#实现，涵盖连接管理、数据封装、分组策略、读写流程及优化技巧。代码通过分层设计（如TcpClient处理网络、SymbolicCommDriver处理协议逻辑），实现了高效可靠的PLC通信。开发者可根据实际需求调整分组策略或扩展支持的数据类型，满足复杂工业场景的需求。