FreeRTOS队列

1 队列简介

队列是为了任务与任务、任务与中断之间的通信而准备的，可以在任务与任务、任务与中 断之间传递消息，队列中可以存储有限的、大小固定的数据项目。任务与任务、任务与中断之 间要交流的数据保存在队列中，叫做队列项目。队列所能保存的最大数据项目数量叫做队列的 长度，创建队列的时候会指定数据项目的大小和队列的长度。由于队列用来传递消息的，所以 也称为消息队列。FreeRTOS 中的信号量的也是依据队列实现的！所以有必要深入的了解 FreeRTOS 的队列。

数据存储

1、通常队列采用先进先出(FIFO)的存储缓冲机制，也就是往队列发送数据的时候(也叫入队)永 远都是发送到队列的尾部，而从队列提取数据的时候(也叫出队)是从队列的头部提取的。但是 也可以使用 LIFO 的存储缓冲，也就是后进先出，FreeRTOS 中的队列也提供了 LIFO 的存储缓 冲机制。 数据发送到队列中会导致数据拷贝，也就是将要发送的数据拷贝到队列中，这就意味着在 队列中存储的是数据的原始值，而不是原数据的引用(即只传递数据的指针)，这个也叫做值传 递。学过 uC/OS 的同学应该知道，uC/OS 的消息队列采用的是引用传递，传递的是消息指针。 采用引用传递的话消息内容就必须一直保持可见性，也就是消息内容必须有效，那么局部变量 这种可能会随时被删掉的东西就不能用来传递消息，但是采用引用传递会节省时间啊！因为不用进行数据拷贝。 采用值传递的话虽然会导致数据拷贝，会浪费一点时间，但是一旦将消息发送到队列中原 始的数据缓冲区就可以删除掉或者覆写，这样的话这些缓冲区就可以被重复的使用。FreeRTOS 中使用队列传递消息的话虽然使用的是数据拷贝，但是也可以使用引用来传递消息啊，我直接 往队列中发送指向这个消息的地址指针不就可以了！这样当我要发送的消息数据太大的时候就 可以直接发送消息缓冲区的地址指针，比如在网络应用环境中，网络的数据量往往都很大的， 采用数据拷贝的话就不现实。
2 、多任务访问
队列不是属于某个特别指定的任务的，任何任务都可以向队列中发送消息，或者从队列中 提取消息。
3 、出队阻塞
当任务尝试从一个队列中读取消息的时候可以指定一个阻塞时间，这个阻塞时间就是当任 务从队列中读取消息无效的时候任务阻塞的时间。出队就是就从队列中读取消息，出队阻塞是 针对从队列中读取消息的任务而言的。比如任务 A 用于处理串口接收到的数据，串口接收到数 据以后就会放到队列 Q 中，任务 A 从队列 Q 中读取数据。但是如果此时队列 Q 是空的，说明 还没有数据，任务 A 这时候来读取的话肯定是获取不到任何东西，那该怎么办呢？任务 A 现在 有三种选择，一：二话不说扭头就走，二：要不我在等等吧，等一会看看，说不定一会就有数 据了，三：死等，死也要等到你有数据！选哪一个就是由这个阻塞时间决定的，这个阻塞时间 单位是时钟节拍数。阻塞时间为 0 的话就是不阻塞，没有数据的话就马上返回任务继续执行接 下来的代码，对应第一种选择。如果阻塞时间为 0~ portMAX_DELAY，当任务没有从队列中获 取到消息的话就进入阻塞态，阻塞时间指定了任务进入阻塞态的时间，当阻塞时间到了以后还 没有接收到数据的话就退出阻塞态，返回任务接着运行下面的代码，如果在阻塞时间内接收到 了数据就立即返回，执行任务中下面的代码，这种情况对应第二种选择。当阻塞时间设置为 portMAX_DELAY 的话，任务就会一直进入阻塞态等待，直到接收到数据为止！这个就是第三种选择。
4 、入队阻塞
入队说的是向队列中发送消息，将消息加入到队列中。和出队阻塞一样，当一个任务向队 列发送消息的话也可以设置阻塞时间。比如任务 B 向消息队列 Q 发送消息，但是此时队列 Q 是 满的，那肯定是发送失败的。此时任务 B 就会遇到和上面任务 A 一样的问题，这两种情况的处 理过程是类似的，只不过一个是向队列 Q 发送消息，一个是从队列 Q 读取消息而已。
5 、队列操作过程图示
下面几幅图简单的演示了一下队列的入队和出队过程。

图 13.1.1 中任务 A 要向任务 B 发送消息，这个消息是 x 变量的值。首先创建一个队列，并 且指定队列的长度和每条消息的长度。这里我们创建了一个长度为 4 的队列，因为要传递的是
x 值，而 x 是个 int 类型的变量，所以每条消息的长度就是 int 类型的长度，在 STM32 中就是 4 字节，即每条消息是 4 个字节的。

图 13.1.2 中任务 A 的变量 x 值为 10，将这个值发送到消息队列中。此时队列剩余长度就是 3 了。前面说了向队列中发送消息是采用拷贝的方式，所以一旦消息发送完成变量 x 就可以再次被使用，赋其他的值。

图 13.1.3 中任务 A 又向队列发送了一个消息，即新的 x 的值，这里是 20。此时队列剩余长 度为 2。

图 13.1.4 中任务 B 从队列中读取消息，并将读取到的消息值赋值给 y，这样 y 就等于 10 了。任务 B 从队列中读取消息完成以后可以选择清除掉这个消息或者不清除。当选择清除这个
消息的话其他任务或中断就不能获取这个消息了，而且队列剩余大小就会加一，变成 3。如果 不清除的话其他任务或中断也可以获取这个消息，而队列剩余大小依旧是 2。

1 队列结构体
有一个结构体用于描述队列，叫做 Queue_t，这个结构体在文件 queue.c 中定义如下：

typedef struct QueueDefinition
{
   
    int8_t *pcHead;   //指向队列存储区开始地址。
    int8_t *pcTail; //指向队列存储区最后一个字节。
    int8_t *pcWriteTo; //指向存储区中下一个空闲区域。
    union
    {
   
        int8_t *pcReadFrom;   //当用作队列的时候指向最后一个出队的队列项首地址
        UBaseType_t uxRecursiveCallCount; //当用作递归互斥量的时候用来记录递归互斥量被 调用的次数。
    } u;
    List_t xTasksWaitingToSend; //等待发送任务列表，那些因为队列满导致入队失败而进 入阻塞态的任务就会挂到此列表上。
    List_t xTasksWaitingToReceive; //等待接收任务列表，那些因为队列空导致出队失败而进 入阻塞态的任务就会挂到此列表上。
    volatile UBaseType_t uxMessagesWaiting; //队列中当前队列项数量，也就是消息数
    UBaseType_t uxLength; //创建队列时指定的队列长度，也就是队列中最大允许的 队列项(消息)数量
    UBaseType_t uxItemSize;   //创建队列时指定的每个队列项(消息)最大长度，单位字节
    volatile int8_t cRxLock; //当队列上锁以后用来统计从队列中接收到的队列项数 量，也就是出队的队列项数量，当队列没有上锁的话此字 段为 queueUNLOCKED
    volatile int8_t cTxLock; //当队列上锁以后用来统计发送到队列中的队列项数量， 也就是入队的队列项数量，当队列没有上锁的话此字 段为 queueUNLOCKED
    #if( ( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 ) &&\
        ( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 ) )
        uint8_t ucStaticallyAllocated; //如果使用静态存储的话此字段设置为 pdTURE。
    #endif
    #if ( configUSE_QUEUE_SETS == 1 ) //队列集相关宏
        struct QueueDefinition *pxQueueSetContainer;
    #endif
    #if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 ) //跟踪调试相关宏
        UBaseType_t uxQueueNumber;
        uint8_t ucQueueType;
    #endif
} xQUEUE;
typedef xQUEUE Queue_t;

2 队列创建
2.1 、函数原型
在使用队列之前必须先创建队列，有两种创建队列的方法，一种是静态的，使用函数 xQueueCreateStatic()；另一个是动态的，使用函数 xQueueCreate()。这两个函数本质上都是宏， 真正完成队列创建的函数是 xQueueGenericCreate()和 xQueueGenericCreateStatic()，这两个函数 在文件 queue.c 中有定义，这四个函数的原型如下。

1 、函数 xQueueCreate ()
此函数本质上是一个宏，用来动态创建队列，此宏最终调用的是函数 xQueueGenericCreate()， 函数原型如下：
QueueHandle_t xQueueCreate(UBaseType_t uxQueueLength,
UBaseType_t uxItemSize)
参数：
uxQueueLength ： 要创建的队列的队列长度，这里是队列的项目数。
uxItemSize ： 队列中每个项目(消息)的长度，单位为字节
返回值：
其他值： 队列创捷成功以后返回的队列句柄！
NULL: 队列创建失败。

2 、函数 xQueueCreateStatic ()
此函数也是用于创建队列的，但是使用的静态方法创建队列，队列所需要的内存由用户自 行分配，此函数本质上也是一个宏，此宏最终调用的是函数 xQueueGenericCreateStatic()，函数 原型如下：
QueueHandle_t xQueueCreateStatic(UBaseType_t uxQueueLength,
UBaseType_t uxItemSize,
uint8_t * pucQueueStorageBuffer,
StaticQueue_t * pxQueueBuffer)
参数：
uxQueueLength： 要创建的队列的队列长度，这里是队列的项目数。
uxItemSize： 队列中每个项目(消息)的长度，单位为字节
pucQueueStorage: 指向队列项目的存储区，也就是消息的存储区，这个存储区需要用户自 行分配。此参数必须指向一个 uint8_t 类型的数组。这个存储区要大于等 于(uxQueueLength * uxItemsSize)字节。
pxQueueBuffer: 此参数指向一个 StaticQueue_t 类型的变量，用来保存队列结构体。
返回值：
其他值： 队列创捷成功以后的队列句柄！
NULL: 队列创建失败。

3 、函数 xQueueGenericCreate()
函数 xQueueGenericCreate()用于动态创建队列，创建队列过程中需要的内存均通过 FreeRTOS 中的动态内存管理函数 pvPortMalloc()分配，函数原型如下：
QueueHandle_t xQueueGenericCreate( const UBaseType_t uxQueueLength,
const UBaseType_t uxItemSize,
const uint8_t ucQueueType )
参数：
uxQueueLength： 要创建的队列的队列长度，这里是队列的项目数。
uxItemSize： 队列中每个项目(消息)的长度，单位为字节。
ucQueueType ： 队列类型，由于 FreeRTOS 中的信号量等也是通过队列来实现的，创建信号 量的函数最终也是使用此函数的，因此在创建的时候需要指定此队列的用途， 也就是队列类型，一共有六种类型：
queueQUEUE_TYPE_BASE 普通的消息队列
queueQUEUE_TYPE_SET 队列集
queueQUEUE_TYPE_MUTEX 互斥信号量
queueQUEUE_TYPE_COUNTING_SEMAPHORE 计数型信号量
queueQUEUE_TYPE_BINARY_SEMAPHORE 二值信号量
queueQUEUE_TYPE_RECURSIVE_MUTEX 递归互斥信号量
函 数 xQueueCreate() 创 建 队 列 的 时 候 此 参 数 默 认 选 择 的 就 是
queueQUEUE_TYPE_BASE。
返回值：
其他值： 队列创捷成功以后的队列句柄！
NULL: 队列创建失败。

3 、函数 xQueueGenericCreateStatic()
此函数用于动态创建队列，创建队列过程中需要的内存需要由用户自行分配好，函数原型 如下：
QueueHandle_t xQueueGenericCreateStatic( const UBaseType_t uxQueueLength,
const UBaseType_t uxItemSize,
uint8_t * pucQueueStorage,
StaticQueue_t * pxStaticQueue,
const uint8_t ucQueueType )
参数：
uxQueueLength： 要创建的队列的队列长度，这里是队列的项目数。
uxItemSize： 队列中每个项目(消息)的长度，单位为字节
pucQueueStorage: 指向队列项目的存储区，也就是消息的存储区，这个存储区需要用户自 行分配。此参数必须指向一个 uint8_t 类型的数组。这个存储区要大于等
于(uxQueueLength * uxItemsSize)字节。
pxStaticQueue: 此参数指向一个 StaticQueue_t 类型的变量，用来保存队列结构体。
ucQueueType ： 队列类型。
返回值：
其他值： 队列创捷成功以后队列句柄！
NULL: 队列创建失败。

2.2 队列创建函数详解
最终完成队列创建的函数有两个，一个是静态方法的 xQueueGenericCreateStatic()，另外一 个 就 是 动 态 方 法 的 xQueueGenericCreate() 。 我 们 来 详 细 的 分 析 一 下 动 态 创 建 函 数 xQueueGenericCreate()，静态方法大同小异，大家可以自行分析一下。函数 xQueueGenericCreate() 在文件 queue.c 中有如下定义：

QueueHandle_t xQueueGenericCreate( const UBaseType_t uxQueueLength,
                                                                const UBaseType_t uxItemSize,
                                                                const uint8_t ucQueueType )
{
   
    Queue_t *pxNewQueue;
    size_t xQueueSizeInBytes;
    uint8_t *pucQueueStorage;
    configASSERT( uxQueueLength > ( UBaseType_t ) 0 );
    if( uxItemSize == ( UBaseType_t ) 0 )
    {
   
        //队列项大小为 0，那么就不需要存储区。
        xQueueSizeInBytes = ( size_t ) 0;
    }
    else
    {
   
        //分配足够的存储区，确保随时随地都可以保存所有的项目(消息)，
        xQueueSizeInBytes = ( size_t ) ( uxQueueLength * uxItemSize );  (1)
    }
    pxNewQueue = ( Queue_t * ) pvPortMalloc( sizeof( Queue_t ) + xQueueSizeInBytes ); (2)
    //内存申请成功
    if( pxNewQueue != NULL )
    {
   
        pucQueueStorage = ( ( uint8_t * ) pxNewQueue ) + sizeof( Queue_t );  (3)
        #if( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 )
        {
   
             //队列是使用动态方法创建的，所以队列字段 ucStaticallyAllocated 标记为 pdFALSE。
            pxNewQueue->ucStaticallyAllocated = pdFALSE;
        }
        #endif
        prvInitialiseNewQueue( uxQueueLength, uxItemSize, pucQueueStorage, \ (4)
                                              ucQueueType, pxNewQueue );