安装pyFlow2Pose

安装pyFlow2Pose需要opencv3、gtsam和python2.7，但是因为我的环境是python3.8，因此这里将python版本进行替换。

第一步 安装opencv3

参考博客https://blog.csdn.net/weixin_44128004/article/details/129263740?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522171264208216777224454282%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=171264208216777224454282&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduend~default-2-129263740-null-null.142^v100^pc_search_result_base4&utm_term=ubuntu20.04%E5%AE%89%E8%A3%85opencv3&spm=1018.2226.3001.4187https://blog.csdn.net/weixin_44128004/article/details/129263740?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522171264208216777224454282%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=171264208216777224454282&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduend~default-2-129263740-null-null.142^v100^pc_search_result_base4&utm_term=ubuntu20.04%E5%AE%89%E8%A3%85opencv3&spm=1018.2226.3001.4187

第二步 修改python配置

在CMakeLists.txt文件中

#找到
find_package(PythonLibs 2.7 REQUIRED)
#替换
find_package(PythonLibs 3.8 REQUIRED)

numpy版本问题

在py_flowpose.cpp文件中

#找到
BOOST_PYTHON_MODULE(pyFlow2Pose) {
  // numpy requires this
  import_array();
#替换为
BOOST_PYTHON_MODULE(pyFlow2Pose) {
  // Without this import, the converter will segfault 
  #undef NUMPY_IMPORT_ARRAY_RETVAL 
  #define NUMPY_IMPORT_ARRAY_RETVAL

  // numpy requires this
  import_array();

此外还要将flow2pose.cpp中的transform_to替换成transformTo，不然会报错

第三步 安装gtsam

参考博客Ubuntu20.04安装GTSAM，运行LIO-SAM_ubuntu 20.04 mkl-CSDN博客

最后

进入flow2pose文件夹

终端运行

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8