PyKDL安装

Python小白-凌枫

于 2024-05-06 13:31:23 发布

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文章标签： python 开发语言

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_26238605/article/details/138491728

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本文详细指导如何从GitHub下载orocos_kinematics_dynamics库，包括解压、构建、编译步骤，以及解决可能遇到的PY_EMPLY和pybind11依赖问题，最后配置环境变量LD_LIBRARY_PATH。

摘要由CSDN通过智能技术生成

先从github上将orocos_kinematics_dynamics压缩包拷贝下来GitHub - orocos/orocos_kinematics_dynamics: Orocos Kinematics and Dynamics C++ library

解压后，进入python_orocos_kdl文件夹，打开终端

mkdir build
cd build
cmake ..

可能会报一些错误

如没有PY_EMPY，可以直接安装pip install empy

或者提示pybind11的错误，要去github中将pybind11拷贝下来并编译

mkdir build
cd build
cmake .. #这里可能会报错，会有提示，按照提示加上
make
sudo make install

如没有报错，继续如下

make
sudo make install

然后再vim ~/.bashrc，添加export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib，最后

sudo ldconfig

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PyKDL程序

my393661的博客

06-28

2210

作为测试的例子吧PyKDL官方文档很差劲，写的不清晰，建议参考KDL c++官方文档#coding=utf-8 import numpy as np import PyKDL as kdl # import copy #用于深度拷贝 jnts = [] frms = [] for i in range(6): jnts.append(kdl.Joint(kdl.Joint.RotZ))...

KDL简介---KDL、PyKDL、pykdl_utils之间关系

weixin_43956732的博客

06-24

3441

KDL简介---KDL、PyKDL、pykdl_utils之间关系KDLKDL库安装PyKDLPyKDL安装pykdl_utilspykdl_utils安装 KDL是最常用的运动学和动力学库，但其有多个版本，C++的版KDL、Python版本有PyKDL和pykdl_utils，如何选择合适的版本需要我们对其有相关的了解，本文将介绍对应版本的关系。 KDL 先上官网链接https://www.orocos.org/kdl，官网原文介绍如下 Skeleton of a serial robot arm wit

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pykdl_utils的安装

Donald_Shallwing的博客

11-30

473

Ubuntu版本：Ubuntu 20.04ROS版本：ROS NoeticPython版本：Python 3.8。

安装PyKDL库: No module named ‘PyKDL

最新发布

tingwods的博客

05-01

254

这个错误表明你的代码要求使用的 Python 版本至少为 3.6，而你当前的 Python 版本是 3.5。此外，这些步骤适用于 Debian/Ubuntu 等基于 Debian 的 Linux 发行版，其他发行版可能需要不同的方法来设置默认的 Python 版本。如果上述步骤都无法解决问题，你可能需要检查具体的构建日志或向你使用的库的开发者寻求帮助，例如在 pybind11 的 GitHub 仓库提问或查阅相关文档。：选择一个符合你需求的新的 Python 版本，并按照官方文档或其他适当的指南进行安装。

PyKDL的anaconda安装

icesit的博客

12-06

1520

看到一些坑人的源码编译安装，而conda其实本来就有PyKDL，源码安装后sudo make uninstall居然无法卸载，而且源码安装后conda安装的PyKDL没法用，源码安装真的坑。 conda直接安装PyKDL： conda install python-orocos-kdl ...

pykdl安装 pykdl_utils

liyinghua6的博客

01-23

2602

github下载地址：https://github.com/gt-ros-pkg/hrl-kdl.git 包名：hrl-kdl 1、工作空间 1.1 新建工作空间： mkdir -p ~/cakin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make #初始化工作空间1.2 已有工作空间 2、将包下载到工作空间的src下 cd cakin_ws/src git clone...

PyKDL---常用变量vector、Rotation、Frame等详解

weixin_43956732的博客

06-22

2927

PyKDL---变量详解三维向量：vector()旋转矩阵：Rotation()创建旋转矩阵旋转矩阵与其他姿态表示法的转换坐标系：Frame创建坐标系Frame使用Frame力螺旋：Wrench速度螺旋 PyKDL库是KDL的python版本，可以在python中开发机器人的运动学和动力学，本文主要介绍PyKDL的一些常用变量。三维向量：vector() 机器人领域，经常会用到三维向量表示点，例如坐标系的原定（0，0，0）等都需要用到三维向量表示，创建三维向量如下。 # create a vector v

PyKDL---正运动学和逆运动学

weixin_43956732的博客

06-24

4196

PyKDL---正运动学和逆运动学正运动学串联机械臂运用过程中常用到正逆运动学，正运动学指的是已知关节空间变量关节角或角速度，求取操作空间的位置或速度；逆运动学是指已知操作空间的位姿或速度，求取关节空间的关节角或关节速度。正运动学 ...

ModuleNotFoundError: No module named 'PyKDL

07-20

要解决这个问题，你需要安装PyKDL模块。你可以使用以下命令使用pip安装PyKDL： ``` pip install PyKDL ``` 如果安装成功，你应该能够在你的代码中引入PyKDL模块，而不再出现ModuleNotFoundError错误。如果你使用...

【已解决】Linux-conda环境下安装PyKDL库: No module named ‘PyKDL‘

FRIGIDWINTER的博客

05-02

5299

本文探究Linux-conda环境下安装PyKDL库: No module named ‘PyKDL‘的错误原因并予以解决

OROCOS之PyKDL（1）—— Linux环境搭建篇

罗伯特祥的博客

11-10

1278

需要保证已经安装了C++版本的kdl库，具体操作详见这篇文章进入orocos_kinematics_dynamics/python_orocos_kdl目录下，执行如下命令： mkdir build && cd build cmake ../ make sudo make install 测试： $ python3 >>> import PyKDL ...

【已解决】Linux-conda环境下安装PyKDL库 No module named ‘PyKDL‘

2401_83974087的博客

04-16

1031

本书是获得了很多读者好评的Linux经典畅销书**《Linux从入门到精通》的第2版**。本书第﹖版以最新的Ubuntu 12.04为版本，循序渐进地向读者介绍了Linux 的基础应用、系统管理、网络应用、娱乐和办公、程序开发、服务器配置、系统安全等。另外,本书还为读者提供了大量的Linux学习资料和Ubuntu安装镜像文件，供读者免费下载。需要《Linux入门到精通》、《linux系统移植》、《Linux驱动开发入门实战》、《Linux开源网络全栈》电子书籍及教程的工程师朋友们劳烦您转发+评论。

PyCharm单独安装PyKDL

my393661的博客

06-28

2549

用于在Ubuntu下Pycharm独立使用PyKDL（不需要ros)使用Pycharm的安装器安装的PyKDL是不能使用的，引用会报错。1.把安装器安装的给卸载掉2.去GitHub下载代码Git下载，还有一个类似的代码hrl-kdl，不是这个，别弄错了3.编译进入 /orocos_kinematics_dynamics/orocos_kdl下编译，mkdir build cd build cmak...

ROS编译PyKDL python3

qq_41035283的博客

07-11

1808

本篇记录编译PyKDL的python3版本。由于PyKDL是通过pybind11包装C++库，因此使用python3.6编译的.so库不能用于python3.7等不同版本的python。替换文件由于KDL库默认优先使用catkin python编译，需要修改文件使用python3.6编译：将文件完整替换为：然后：将完整替换为：编译首先编译C++库：然后再编译python3版： anaconda环境使用PyKDL 开头写了，python3.6编译的PyKDL不能给python3.7、pytho

python 使用PyKDL 四元数转欧拉角

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安装： sudo apt-get install ros-indigo-kdl-parser-py 使用： import PyKDLimport math def quat_to_angle(quat): rot = PyKDL.Rotation.Quaternion(quat.x, quat.y, quat.z, quat.w) return rot.G...

PyKDL---运动段、运动链和运动树

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Python KDL计算fk和ik

itfanr的博客

09-11

1453

#! /usr/bin/env python # Import the module from urdf_parser_py.urdf import URDF from pykdl_utils.kdl_parser import kdl_tree_from_urdf_model from pykdl_utils.kdl_kinematics import KDLKinematics robot...

python-ros No module named PyKDL

weixin_30401605的博客

07-09

1029

sudo apt-get install ros-indigo-kdl-parser-py http://debian.2.n7.nabble.com/Bug-913803-python3-pykdl-PyKDL-fails-to-import-tp4418454.htmlhttps://github.com/EAIBOT/dashgo/blob/master/dashgo_bringup...

No module named 'PyKDL'

09-01

It appears that you are encountering an error stating "No module named 'PyKDL'". This error occurs when the PyKDL module is not installed or accessible in your Python environment. To resolve this issue, you can try installing the PyKDL module using pip. Open your terminal or command prompt and run the following command: ``` pip install PyKDL ``` If the installation is successful, you should be able to import the module without any issues. However, please note that PyKDL is a Python wrapper for the KDL (Kinematics and Dynamics Library), which is primarily used in robotics. Make sure you have the necessary dependencies and requirements for PyKDL installation. If you still encounter any issues, please provide more information about your setup, such as the version of Python you are using, the operating system, and any other relevant details.