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xuuyann

机械臂运动控制,动力学控制,各种基础的碎碎念和抄书笔记,如有帮助,非常开心!

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原创 基数排序详解

基数排序写在前头(〃‘▽’〃)基数排序时桶排序的一种推广(桶排序详解),它所考虑的待排记录包含不止一个关键字。例如对一副牌进行整理,可将每张牌看做一个记录,包含两个关键字:花色、面值。一副理顺的牌是按如下顺序进行排放的:可见一个有序结果是先按花色划分成四大块,每一块中有按面值大小排序。这是“花色”就是一张牌的“最主位关键字”,而“面值”是“最次位关键字”。对于一般有K个关键字的情况,基...

2018-11-30 21:29:28 4426 1

原创 桶排序详解

桶排序入门介绍⁄(⁄ ⁄•⁄ω⁄•⁄ ⁄)⁄  如果已知N个关键字的取值范围是在0到M-1之间,并且M比N小很多,这种情况下就用桶排序,其原理就是为关键字的每个可能取值建立一个“桶”(Bucket),也就是建立M个桶;在扫描N个关键字时,每遇到一个关键字,就把它丢到相应的桶里去,扫描完了按桶的顺序对数据收集一遍就自然有序了。所以桶的排序效率比一般排序算法的效率要高。下面举个...

2018-11-29 19:51:39 1567

原创 快速排序学习笔记

快速排序  快速排序一听名字就觉得很高端,在实际应用当中快速排序确实也是表现最好的排序算法。快速排序虽然高端,但其实其思想是来自冒泡排序,冒泡排序是通过相邻元素的比较和交换把最小的冒泡到最顶端,而快速排序是比较和交换小数和大数,这样一来不仅把小数冒泡到上面同时也把大数沉到下面.快速排序原理将未排序元素根据一个作为基准的“主元”(pivot)分为两个子序列,其中一个子序列中的元素均大...

2018-11-29 11:22:49 235

原创 还原二叉树(根据先序遍历中序遍历求树高以及还原树\根据后序便利中序遍历求树高以及还原树)

还原二叉树要求1:给定一颗二叉树的先序遍历序列和中序遍历序列,要求计算该二叉树的高度,同时对该二叉树进行层序遍历并输出。1.分析:根据定义,二叉树的先序遍历是先访问根结点,其次,再按先序遍历方式遍历根结点的左子树,最后按先序遍历的方式遍历根结点的右子树。这就是说,在先序遍历序列中,第一个结点一定是二叉树的根结点。同样根据定义,二叉树的中序遍历是先遍历左子树,然后访问根结点,最后再遍历...

2018-11-26 15:06:09 769

原创 排序算法_1(冒泡、插入、希尔、堆排序、归并排序)

写在文章前头的东西排序函数接口统一:void XSort(ElementType A[], int N);简单起见,程序均为从小到大排序;只讨论基于比较的排序;稳定性:任意相等的两个元素,在排序过程中的相对位置不会发生改变;没有任何一种算法在任何情况下就表现最好;笔者自从发现思维导图有奇效后,哪哪儿都喜欢画画思维导图,因此本文会出现比较多的思维导图,不适应者可避开雷区٩꒰▽ ꒱۶⁼...

2018-11-21 10:13:16 302

原创 最小生成树 Prim Kruskal算法

最小生成树最小生成树定义是一棵树无回路|V|个顶点一定有|V|-1条边是生成树包含全部顶点|V|-1条边都在图内最小边的权重和最小  总的来说,最小生成树覆盖图中所有顶点以及|V|-1条边。Prim和Kruskal这两种算法均属于贪心算法贪心算法:“贪”:每一步都要最好的“好”:权重最小的边但是在这两种算法中需要有约束...

2018-11-15 21:25:35 398

转载 Flody算法(有权多源最短路径问题)

多源最短路径问题,即为求每一对顶点之间的最短路径问题算法描述算法思想原理:Floyd算法是一个经典的动态规划算法。用通俗的语言来描述的话,首先我们的目标是寻找从点i到点j的最短路径。从动态规划的角度看问题,我们需要为这个目标重新做一个诠释(这个诠释正是动态规划最富创造力的精华所在)从任意节点i到任意节点j的最短路径不外乎2种可能,1是直接从i到j,2是从i经过若干个节点k到...

2018-11-08 21:24:15 949

原创 Dijkstra算法(有权图单源最短路径)

  从一个源点到其他各顶点的最短路径问题称为“单源最短路径问题”。最短路径的最优子结构性质该性质描述为:如果P(i,j)={Vi…Vk…Vs…Vj}是从顶点i到j的最短路径,k和s是这条路径上的一个中间顶点,那么P(k,s)必定是从k到s的最短路径。下面证明该性质的正确性。假设P(i,j)={Vi…Vk…Vs…Vj}是从顶点i到j的最短路径,则有P(i,j)=P(i,k)+P(k...

2018-11-07 14:54:53 4357

原创 主机突然断电或者强制关机引起的0x000014c错误修复

  哎哟我去我这暴脾气%……%¥#%……¥%#……%……&¥#@@()()&)()*)()&…………%  师兄你用我插排能温柔一点吗,上一次写程序写一半电脑自动关机好几次,我还很惶恐的以为电脑出问题了完了完了又要重装系统我这么多软件和资料怎么办。结果虚惊一场,是电脑主机插头松了,不过当时不知道为啥,现在才明白,原来是师兄的暴力插头引起的……  这次造成的后果有点小小的严...

2018-11-06 10:17:14 23415

原创 queue(队列)的用法与循环队列对照(常用方法)

其实啊,我写这篇博客的时候还不知道C++的具体语法(emmmmmm以后肯定会),只是看到人家的程序里能够直接调用queue省时省力,而我只会一遍又一遍的写queue的子函数,太费劲。所以呢,出于偷懒的目的,我总结一下偷懒的常用途径。队列的定义队列是一种容器适配器,专门设计用于在FIFO上下文(先进先出)中操作,其中元素插入容器的一端并从另一端提取。 队列被实现为容器适配器,它是使用特定容...

2018-11-05 11:20:06 3412

原创 PTA || 06-图1 列出连通集

给定一个有NNN个顶点和EEE条边的无向图,请用DFS和BFS分别列出其所有的连通集。假设顶点从0到N−1N-1N−1编号。进行搜索时,假设我们总是从编号最小的顶点出发,按编号递增的顺序访问邻接点。输入格式:输入第1行给出2个整数NNN(0<N≤100<N\le 100<N≤10)和EEE,分别是图的顶点数和边数。随后EEE行,每行给出一条边的两个端点。每行中的数字之间用1空...

2018-11-04 21:22:54 1121 1

原创 PTA || 02-线性结构3 Reversing Linked List

Given a constant KKK and a singly linked list LLL, you are supposed to reverse the links of every KKK elements on LLL. For example, given LLL being 1→2→3→4→5→6, if K=3K = 3K=3, then you must output 3...

2018-11-04 20:57:13 623

ModernRobotics现代机器人学书源码

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2023-05-10

斯坦福大学《机器人学》课程讲义

斯坦福大学《机器人学》课程讲义

2023-05-10

运控控制系统课程设计报告

运控控制系统课程设计报告

2023-05-10

多段直线圆弧过渡.zip

基于S型曲线的连续多段曲线插补平滑过渡的规划算法(Matlab) 前面的博客已经写了关于空间直线与空间圆弧的常用插补算法,而这些都是单一路径,实际中并不实用。对于连续多段路径,传统方法是将多段路径细分,然后对每段路径采用首尾速度为0的加减速算法(S型曲线或梯形曲线),这就带来了频繁启停的问题,容易对机械臂造成冲击,同时运行时间较长。 下面我把前面博客中提到的非对称S型加减速算法与空间中多段路径相结合,实现多段路径平滑过渡,减少运行时间。简单画一个轮廓状的“S”字符:

2020-07-17

机械臂三维图纸.rar

机械臂三维图纸,已经可以打开,但是ros建模时tf树会出问题,后面我是按照图纸自己1:1建模了,需要的自取!

2020-07-17

:SIMULINK 中自抗扰控制技术自定义模块库的创建

在研究自抗扰控制技术的基础上,以MATLAB/SIMULINK 为仿真平台,编写M_Funtion 程 序实现特殊非线性函数、应用S_Funtion 定制跟踪微分器和扩张状态观测器等新型动态系统模块、利 用子系统封装技术完成控制律组合和常用自抗扰控制器算法,按照模块化建模思想,创建了用户自定 义的自抗扰控制器模块库。通过串级调速自抗扰控制系统的仿真实例,说明利用该模块库,实现了自 抗扰控制技术的图形化建模,参数设置修改直观方便,而且创建方法简单易行、可扩充性强,不仅为 自抗扰控制技术的仿真研究提供了有效工具,并且对相关领域的仿真模型库扩建具有参考价值。

2018-11-04

adams自定义函数帮助文档

adams二次开发用的,是自定义函数官方帮助文档 The Adams/View Function Builder is a versatile tool inside of Adams/View, part of the Adams 2013® suite of software, that lets you write expressions, functions, and subroutines to define forces, measures, and motion in Adams products. You can create and modify functions and parameterize values for various entities.

2018-11-04

鲁棒与最优控制

鲁棒与最优控制

2017-10-16

Reinforcement Learning

Reinforcement Learning

2017-10-16

空空如也

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