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RSS订阅转载 ROS action
原文地址：https://blog.csdn.net/xu1129005165/article/details/70048237Actionlib是ROS非常重要的库，像执行各种运动的动作，例如控制手臂去抓取一个杯子，这个过程可能复杂而漫长，执行过程中还可能强制中断或反馈信息，这时Actionlib就能大展伸手了。 1.主要作用在ros中，如果想要发送一个request给一个节点该节点完成一...
2019-04-25 11:27:34
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原创 六自由度机械臂SolidWorks模型转化成urdf文件，添加简单gazebo属性并修改为xacro
在某宝上买了个机械臂，想用来和ros系统通讯玩一玩。我简单学习了一下硬件，现在开始软件方面的学习。第一步先在ros系统中对机械臂进行虚拟仿真，因此需要导入模型。手写六自由度机械臂的urdf或者xacro文件太费劲，好在SolidWorks出了一款sw_urdf_exporter插件，可以自动生成urdf及展示用的launch文件，非常方便。sw_urdf_exporter插件下载链接及安装详情...
2019-04-23 20:43:38
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转载 基于MATLAB机器人工具箱的KUKA youBot机械臂运动学建模——DH法
以实验室的KUKA youBot五自由度机械臂为切入点，记得当时和实验室的同学在这上面花费了好长时间，最后也没搞定，而这又算是基础中的基础，不能忽视。DH一般分为标准DH和改进的DH，以John J.Craig的《机器人学导论》来说，它的是Modified DH，另一本孙富春翻译的《机器人学导论——分析、控制及应用》则是用的标准DH。通过Peter Corke的那本《Robotics，Vision...
2019-04-13 10:25:18
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原创 Arduino学习（4）——串口发送指令控制舵机速度
简单来说，控制舵机速度就是改变舵机旋转角度的时长，在PWM层面上讲就是舵机PWM增量的不同直接导致舵机角速度的不同，例如以20ms为周期，要求在1000ms时间内舵机角度从0°转到180°，即舵机PWM值由500改变到2500，则一个周期内PWM增量为40，每经过一次周期时间舵机就转动一个PWM增量，这就间接体现了舵机的速度。舵机控制指令因为要六个舵机，因此指令格式不能乱。控制板商家提供的源码...
2019-04-10 22:09:18
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原创 Arduino学习（3）——串口LED灯控制
直接上程序/*---------------------------------------------------------------------------- 相关函数: Serial.begin(speed) 串口定义波特率函数，speed表示波特率，如9600，115200等 int Serial.available() 判断缓冲器状态 int...
2019-04-09 21:55:21
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原创 Arduino学习（2）——控制单个舵机
舵机控制基础舵机的伺服系统由可变宽度的脉冲来进行控制，控制线是用来传送脉冲的。脉冲的参数有最小值，最大值，和频率。一般而言，舵机的基准信号都是周期为20ms，宽度为1.5ms。这个基准信号定义的位置为中间位置。舵机有最大转动角度，中间位置的定义就是从这个位置到最大角度与最小角度的量完全一样。最重要的一点是，不同舵机的最大转动角度可能不相同，但是其中间位置的脉冲宽度是一定的，那就是1.5ms。如下...
2019-04-09 21:12:18
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原创 Arduino学习（1）——基础入门
和STM32比起来，Arduino相对好学多了，直接使用库函数就行了，不用涉及到寄存器底层配置和开发；和STM32库函数方式比起来，它应该也会好学很多（我现在也是刚开始）。我学习Arduino的主要原因就是自己买了个机械臂，控制板子是某宝买的基于arduino mega328的舵机控制板，想让臂和ros系统进行通讯，以便进行后续的扩展学习。下面记录一下自己学习arduino的过程。Arduino...
2019-04-09 20:04:46
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多段直线圆弧过渡.zip
2020-07-17
：SIMULINK 中自抗扰控制技术自定义模块库的创建
2018-11-04
adams自定义函数帮助文档
2018-11-04
空空如也
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