- 博客(5)
- 资源 (6)
- 收藏
- 关注
原创 机器人学回炉重造(4):动力学仿真(附牛顿-欧拉递归逆动力学算法matlab代码)
写在前面动力学问题,简单来看,主要由两个问题组成:已知一个轨迹点theta、theta_d、theta_dd,希望求出期望的关节力矩tau,这个问题及相应公式对机械臂的控制问题非常有用;已知一个力矩矢量tau,计算出机械臂各关节的瞬态运动变量theta、theta_d、theta_dd,这个问题对机械臂的运动仿真及控制非常有用。准备知识:运动学 机器人学回炉重造(1):正运动学、标准...
2019-06-30 12:01:42 22241 121
原创 机器人学回炉重造(3):matlab复现最基本的六自由度机械臂逆运动学推导
写在前面本文使用改进D-H参数法建立模型,使用的是前面ABB机械臂模型,正运动学建模过程可见前面博客。我使用最一般的矩阵逆乘解析法来求解六自由度机械臂的运动学逆解,过程仅供参考。推导过程Matlab仿真程序% 适用于Modified DH参数法function ik_T = myikine(fk_T)d(1) = 0; a(1) = 0;d(2) = 0.090; a(2) ...
2019-06-20 21:06:52 13018 5
原创 机器人学回炉重造(2-1):雅可比矩阵的定义
写在前面我是把讲义以及笔记上的内容原封不动的搬过来,做个记录保存,不喜勿看。实现代码在最后面。前文提到机器人的正运动学,实现代码是直接使用matlab里的机器人工具箱。下面我用matlab自写一个求正运动学齐次变换矩阵的代码:function T0 = myforward(theta)% Modified D-H参数th(1) = theta(1); d(1) = 0; a(1) = 0...
2019-06-14 20:09:50 6355 15
原创 机器人学回炉重造(1):正运动学、标准D-H法与改进D-H法的区别与应用(附ABB机械臂运动学建模matlab代码)
写在前面书读百遍,其义自见。要想当一名合格的机器人工程师,机器人学就是base_link,看多少遍就不为过。现在回炉重造一下,记录一下学习笔记(以照片形式,打公式太费劲了),防止以后笔记本不见了。
2019-06-11 20:00:38 33071 28
原创 使用ROS MoveIt!控制真实五自由度机械臂
大家如果只是想玩一玩这个ros控制机械臂的套路而非深入学习的话,倒是可以看看我这篇博客找找思路,简单做个demo。如果想深入了解ros架构及ros控制机械臂的原理,请参考评论中D192837465的回答。
2019-06-06 10:04:13 12915 33
多段直线圆弧过渡.zip
2020-07-17
:SIMULINK 中自抗扰控制技术自定义模块库的创建
2018-11-04
adams自定义函数帮助文档
2018-11-04
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人