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原创 齿轮知识快速查找
分享一个齿轮知识快速查找的网站,能够辅助设计。http://www.gearandrack.cn/gear_knowledge.html
2019-08-29 15:45:10 628
原创 基于S型曲线的连续多段曲线插补平滑过渡的规划算法(Matlab)
基于S型曲线的连续多段曲线插补平滑过渡的规划算法(Matlab)写在前面前面的博客已经写了关于空间直线与空间圆弧的常用插补算法,而这些都是单一路径,实际中并不实用。对于连续多段路径,传统方法是将多段路径细分,然后对每段路径采用首尾速度为0的加减速算法(S型曲线或梯形曲线),这就带来了频繁启停的问题,容易对机械臂造成冲击,同时运行时间较长。下面我把前面博客中提到的非对称S型加减速算法与空间中多...
2019-08-08 22:18:12 18603 83
原创 基于带约束S型加减速曲线的空间直线插补与空间圆弧插补算法(Matlab)
写在前面在前面的博文中:基于抛物线过渡(梯形加减速)的空间直线插补算法与空间圆弧插补算法(Matlab)基于单位四元数的姿态插补(Matlab)我使用了抛物线过渡(也就是梯形加减速)作为空间插补算法的速度规划方法,但是梯形曲线的缺点也很明显,即加速度不连续,速度过渡不平滑,容易造成机械系统冲击。下面我尝试了S型加减速曲线的规划方法并结合到空间插补算法中,仿真效果还可以,加速度曲线连续,更柔...
2019-08-03 21:59:31 16607 48
原创 基于单位四元数的姿态插补(Matlab)
写在前面在我前面的博文基于抛物线过渡(梯形加减速)的空间直线插补算法与空间圆弧插补算法、五自由度diy机械臂空间插补算法(直线和圆弧)简单测试中出现姿态奇异性问题,这主要是由于我选用的RPY角姿态表达方法在β角等于±90°时姿态解算会出现奇异现象,剩下两个自由度会退化,α角和γ角会变成一个角。为解决这个问题,我换用单位四元数来对姿态进行表达。结果显示能够解决奇异性问题:机器人姿态表达机器...
2019-08-01 22:15:38 8792 13
多段直线圆弧过渡.zip
2020-07-17
:SIMULINK 中自抗扰控制技术自定义模块库的创建
2018-11-04
adams自定义函数帮助文档
2018-11-04
空空如也
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