- 博客(3)
- 资源 (6)
- 收藏
- 关注
原创 机器人学回炉重造(2-2):雅可比矩阵的求法——矢量积法、微分变换法、Manipulator Jacobian(Jacobian for short)
写在前面断更了俩月,找工作加毕业论文,心塞心塞,忙里偷闲还是得总结学习一下~关于雅克比矩阵,其重要性不言而喻。说实话,踩了挺多坑的,看了许多教材和文献,都没有统一求法(也可能是我道行较浅学艺不精没看出来= = ),主要是没有统一建模的方法,导致标准D-H法有自己的雅克比矩阵求法,改进D-H法也有自己相应的求法。这里只是做个简单的总结分类,没有讨论两种模型对应方法之间的互换关系,本质上都是一样的...
2019-11-29 22:21:31 10004 4
转载 Levenberg-Marquardt方法
原文链接:https://blog.csdn.net/ZLK961543260/article/details/76851342 Levenberg-Marquardt又称莱文贝格-马夸特方法(Levenberg–Marquardt algorithm)能提供数非线性最小化(局部最小)的数值解。此算法能借由执行时修改参数达到结合高斯-牛顿算...
2019-11-25 09:43:29 2168 1
原创 机器人学回炉重造(5-2):关节空间规划方法——梯形加减速(与抛物线拟合的线性函数)、S型曲线规划
写在前面前面的几种多项式规划方法机器人学回炉重造(5):关节空间规划方法——多项式轨迹(三次多项式、五次多项式、抛物线轨迹)都存在没有最大速度和最大加速度限制的问题,当机械系统存在速度和加速度范围时,上述方法就不太适合。下面的梯形加减速和S型曲线就不会存在这种问题。梯形加减速(与抛物线拟合的线性函数)梯形曲线在电机控制中经常被用到,因为其速度曲线形状为梯形,因此被称为梯形速度曲线。一般情况...
2019-11-15 10:16:19 20778 34
多段直线圆弧过渡.zip
2020-07-17
:SIMULINK 中自抗扰控制技术自定义模块库的创建
2018-11-04
adams自定义函数帮助文档
2018-11-04
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人