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ModernRobotics现代机器人学书源码

斯坦福大学《机器人学》课程讲义

运控控制系统课程设计报告

基于S型曲线的连续多段曲线插补平滑过渡的规划算法（Matlab） 前面的博客已经写了关于空间直线与空间圆弧的常用插补算法，而这些都是单一路径，实际中并不实用。对于连续多段路径，传统方法是将多段路径细分，然后对每段路径采用首尾速度为0的加减速算法（S型曲线或梯形曲线），这就带来了频繁启停的问题，容易对机械臂造成冲击，同时运行时间较长。 下面我把前面博客中提到的非对称S型加减速算法与空间中多段路径相结合，实现多段路径平滑过渡，减少运行时间。简单画一个轮廓状的“S”字符：

机械臂三维图纸，已经可以打开，但是ros建模时tf树会出问题，后面我是按照图纸自己1:1建模了，需要的自取！

在研究自抗扰控制技术的基础上，以MATLAB/SIMULINK 为仿真平台，编写M_Funtion 程 序实现特殊非线性函数、应用S_Funtion 定制跟踪微分器和扩张状态观测器等新型动态系统模块、利 用子系统封装技术完成控制律组合和常用自抗扰控制器算法，按照模块化建模思想，创建了用户自定 义的自抗扰控制器模块库。通过串级调速自抗扰控制系统的仿真实例，说明利用该模块库，实现了自 抗扰控制技术的图形化建模，参数设置修改直观方便，而且创建方法简单易行、可扩充性强，不仅为 自抗扰控制技术的仿真研究提供了有效工具，并且对相关领域的仿真模型库扩建具有参考价值。

adams二次开发用的，是自定义函数官方帮助文档 The Adams/View Function Builder is a versatile tool inside of Adams/View, part of the Adams 2013® suite of software, that lets you write expressions, functions, and subroutines to define forces, measures, and motion in Adams products. You can create and modify functions and parameterize values for various entities.

鲁棒与最优控制

Reinforcement Learning