Faster R-CNN教程

转载自:Faster R-CNN教程 - CarryPotMan的博客 - 博客频道 - CSDN.NET http://blog.csdn.net/u012891472/article/details/51282809


本教程主要基于Python版本的faster R-CNN,因为python layer的使用,这个版本会比matlab的版本速度慢10%,但是准确率应该是差不多的。

目前已经实现的有两种方式:

  1. Alternative training
  2. Approximate joint training

推荐使用第二种,因为第二种使用的显存更小,而且训练会更快,同时准确率差不多甚至略高一点。

Contents

  1. 配置环境
  2. 安装步骤
  3. Demo
  4. 建立自己的数据集
  5. 训练和检测

配置环境

1配置python layers

#In your Makefile.config, make sure to have this line uncommented
WITH_PYTHON_LAYER := 1
# Unrelatedly, it's also recommended that you use CUDNN
USE_CUDNN := 1
 
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2安装几个依赖cython, python-OpenCV, easydict

sudo apt-get install python-opencv
sudo pip install cython easydict
 
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安装步骤

1克隆工程

git clone --recursive https://github.com/rbgirshick/py-faster-rcnn.git
 
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2编译Cython模块

cd $FRCN_ROOT/lib
make
 
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3编译caffe和pycaffe

cd $FRCN_ROOT/caffe-fast-rcnn
# Now follow the Caffe installation instructions here:
#   http://caffe.berkeleyvision.org/installation.html

# If you're experienced with Caffe and have all of the requirements installed
# and your Makefile.config in place, then simply do:
make -j8 && make pycaffe
 
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Demo

安装步骤完成后,就可以运行一下demo了。

cd $FRCN_ROOT
./tools/demo.py
 
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训练自己的训练集

工程目录简介

首先工程的根目录简单的称为 FRCN_ROOT,可以看到根目录下有以下几个文件夹

  • caffe-fast-rcnn

这里是caffe框架目录

  • data

用来存放pretrained模型,比如imagenet上的,以及读取文件的cache缓存

  • experiments

存放配置文件以及运行的log文件,另外这个目录下有scripts可以用end2end或者alt_opt两种方式训练。

  • lib

用来存放一些python接口文件,如其下的datasets主要负责数据库读取,我们接下来的文件都是放在这个目录下的;config负责cnn一些训练的配置选项,建议根据自己的需要在experiment/cfgs/faster_rcnn_end2end.yml文件中进行设置覆盖config.py中的设置。

  • models

里面存放了三个模型文件,小型网络的ZF,大型网络VGG16,中型网络VGG_CNN_M_1024。推荐使用VGG16,如果使用端到端的approximate joint training方法,开启CuDNN,只需要3G的显存即可。

  • output

这里存放的是训练完成后的输出目录,默认会在faster_rcnn_end2end文件夹下

  • tools

里面存放的是训练和测试的Python文件。

创建数据集

接下来我们就要创建自己的数据集了,这部分主要在lib目录里操作。这里下面存在3个目录:

  • datasets

在这里修改读写数据的接口主要是datasets目录下

  • fast_rcnn

主要存放的是python的训练和测试脚本,以及训练的配置文件config.py

  • nms

做非极大抑制的部分,有gpu和cpu两种实现方式

  • roi_data_layer

主要是一些ROI处理操作

  • rpn

这就是RPN的核心代码部分,有生成proposals和anchor的方法

  • transform

  • utils

1构建自己的IMDB子类

1.1文件概述 
可有看到datasets目录下主要有三个文件,分别是

  • factory.py
  • imdb.py
  • pascal_voc.py

factory.py 是个工厂类,用类生成imdb类并且返回数据库共网络训练和测试使用;imdb.py 这里是数据库读写类的基类,封装了许多db的操作,但是具体的一些文件读写需要继承继续读写;pascal_voc.py Ross在这里用pascal_voc.py这个类来操作。

1.2读取文件函数分析 
接下来我来介绍一下pasca_voc.py这个文件,我们主要是基于这个文件进行修改,里面有几个重要的函数需要修改

  • def init(self, image_set, year, devkit_path=None) 
    这个是初始化函数,它对应着的是pascal_voc的数据集访问格式,其实我们将其接口修改的更简单一点。
  • def image_path_at(self, i) 
    根据第i个图像样本返回其对应的path,其调用了image_path_from_index(self, index)作为其具体实现
  • def image_path_from_index(self, index) 
    实现了 image_path的具体功能
  • def _load_image_set_index(self) 
    加载了样本的list文件
  • def _get_default_path(self) 
    获得数据集地址
  • def gt_roidb(self) 
    读取并返回ground_truth的db
  • def selective_search_roidb 
    读取并返回ROI的db,这个是fast rcnn用的,faster版本的不用管这个函数。
  • def _load_selective_search_roidb(self, gt_roidb) 
    加载预选框的文件
  • def selective_search_IJCV_roidb(self) 
    在这里调用读取Ground_truth和ROI db并将db合并
  • def _load_selective_search_IJCV_roidb(self, gt_roidb) 
    这里是专门读取作者在IJCV上用的dataset
  • def _load_pascal_annotation(self, index) 
    这个函数是读取gt的具体实现
  • def _write_voc_results_file(self, all_boxes) 
    voc的检测结果写入到文件
  • def _do_matlab_eval(self, comp_id, output_dir=’output’) 
    根据matlab的evluation接口来做结果的分析
  • def evaluate_detections 
    其调用了_do_matlab_eval
  • def competition_mode 
    设置competitoin_mode,加了一些噪点

1.3训练数据格式

在我的检测任务里,我主要是在SED数据集上做行人检测,因此我这里只有background 和person 两类物体,为了操作方便,我像pascal_voc数据集里面一样每个图像用一个xml来标注。如果大家不知道怎么生成xml文件,可以用这个工具 labelImg?

这里我要特别提醒一下大家,一定要注意坐标格式,一定要注意坐标格式,一定要注意坐标格式,重要的事情说三遍!!!要不然你会犯很多错误都会是因为坐标不一致引起的报错。

1.4修改读取接口 
这里是原始的pascal_voc的init函数,在这里,由于我们自己的数据集往往比voc的数据集要更简单的一些,在作者代码里面用了很多的路径拼接,我们不用去迎合他的格式,将这些操作简单化即可,在这里我会一一列举每个我修改过的函数。这里按照文件中的顺序排列。

修改后的初始化函数:

class hs(imdb):
    def __init__(self, image_set, devkit_path=None):  # modified
        imdb.__init__(self, image_set)
        self._image_set = image_set
        self._devkit_path =  devkit_path   #datasets路径
        self._data_path = os.path.join(self._devkit_path,image_set)   #图片文件夹路径
        self._classes = ('__background__', # always index 0
                         'person')   #two classes
        self._class_to_ind = dict(zip(self.classes, xrange(self.num_classes))) # form the dict{'__background__':'0','person':'1'}
        self._image_ext = '.jpg'
        self._image_index = self._load_image_set_index('ImageList.txt')
        # Default to roidb handler
        self._roidb_handler = self.selective_search_roidb
        self._salt = str(uuid.uuid4())
        self._comp_id = 'comp4'

        # PASCAL specific config options
        self.config = {'cleanup'     : True,
                       'use_salt'    : True,
                       'use_diff'    : False,
                       'matlab_eval' : False,
                       'rpn_file'    : None,
                       'min_size'    : 16}  #小于16个像素的框扔掉

        assert os.path.exists(self._devkit_path), \
                'VOCdevkit path does not exist: {}'.format(self._devkit_path)
        assert os.path.exists(self._data_path), \
                'Path does not exist: {}'.format(self._data_path)

 
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修改后的image_path_from_index:

def image_path_from_index(self, index): #modified
    """
    Construct an image path from the image's "index" identifier.
    """
    image_path = os.path.join(self._data_path,index +'.jpg')
    assert os.path.exists(image_path), \
            'Path does not exist: {}'.format(image_path)
    return image_path
 
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修改后的_load_image_set_index:

def _load_image_set_index(self,imagelist): # modified
    """
    Load the indexes listed in this dataset's image set file.
    """
    # Example path to image set file:
    # self._devkit_path + /VOCdevkit2007/VOC2007/ImageSets/Main/val.txt
    image_set_file = os.path.join(self._devkit_path, imagelist)
    assert os.path.exists(image_set_file), \
            'Path does not exist: {}'.format(image_set_file)
    with open(image_set_file) as f:
        image_index = [x.strip() for x in f.readlines()]
    return image_index
 
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gt_roidb(self):

这个函数里有个生成ground truth的文件,我需要特别说明一下,如果你再次训练的时候修改了数据库,比如添加或者删除了一些样本,但是你的数据库名字函数原来那个,必须要在data/cache/目录下把数据库的缓存文件.pkl给删除掉,否则其不会重新读取相应的数据库,而是直接从之前读入然后缓存的pkl文件中读取进来,这样修改的数据库并没有进入网络,而是加载了老版本的数据。

修改的_load_pascal_annotation(self, index):

def _load_pascal_annotation(self, index):    #modified
    """
    Load image and bounding boxes info from XML file in the PASCAL VOC
    format.
    """
    filename = os.path.join(self._devkit_path, 'Annotations', index + '.xml')
    tree = ET.parse(filename)
    objs = tree.findall('object')
    if not self.config['use_diff']:
        # Exclude the samples labeled as difficult
        non_diff_objs = [
            obj for obj in objs if int(obj.find('difficult').text) == 0]
        # if len(non_diff_objs) != len(objs):
        #     print 'Removed {} difficult objects'.format(
        #         len(objs) - len(non_diff_objs))
        objs = non_diff_objs
    num_objs = len(objs)

    boxes = np.zeros((num_objs, 4), dtype=np.uint16)
    gt_classes = np.zeros((num_objs), dtype=np.int32)
    overlaps = np.zeros((num_objs, self.num_classes), dtype=np.float32)
    # "Seg" area for pascal is just the box area
    seg_areas = np.zeros((num_objs), dtype=np.float32)

    # Load object bounding boxes into a data frame.
    for ix, obj in enumerate(objs):
        bbox = obj.find('bndbox')
        # Make pixel indexes 0-based
        x1 = float(bbox.find('xmin').text)
        y1 = float(bbox.find('ymin').text)
        x2 = float(bbox.find('xmax').text)
        y2 = float(bbox.find('ymax').text)
        cls = self._class_to_ind[obj.find('name').text.lower().strip()]
        boxes[ix, :] = [x1, y1, x2, y2]
        gt_classes[ix] = cls
        overlaps[ix, cls] = 1.0
        seg_areas[ix] = (x2 - x1 + 1) * (y2 - y1 + 1)

    overlaps = scipy.sparse.csr_matrix(overlaps)

    return {'boxes' : boxes,
            'gt_classes': gt_classes,
            'gt_overlaps' : overlaps,
            'flipped' : False,
            'seg_areas' : seg_areas}
 
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因为我和Pascal用了一样的xml格式,所以这个函数我的改动不多。如果你想用txt文件保存ground truth,做出相应的修改即可。 
想采用txt方式存储的童鞋,可以参考文末博客的写法。 
坐标的顺序强调一下,要左上右下,并且x1必须要小于x2,这个是基本,反了会在坐标水平变换的时候会出错,坐标从0开始,如果已经是0,则不需要再-1。如果怕出错,可以直接把出界的的直接置0.

记得在最后的main下面也修改相应的路径

from datasets.hs import hs
d = hs('hs', '/home/zyy/workspace/wangml/py-faster-rcnn/lib/datasets/')
res = d.roidb
from IPython import embed; embed()
 
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OK,在这里我们已经完成了整个的读取接口的改写。

2修改factory.py 
当网络训练时会调用factory里面的get方法获得相应的imdb, 
首先在文件头import 把pascal_voc改成hs

# --------------------------------------------------------
# Fast R-CNN
# Copyright (c) 2015 Microsoft
# Licensed under The MIT License [see LICENSE for details]
# Written by Ross Girshick
# --------------------------------------------------------

"""Factory method for easily getting imdbs by name."""

__sets = {}

from datasets.hs import hs
import numpy as np

# # Set up voc_<year>_<split> using selective search "fast" mode
# for year in ['2007', '2012']:
#     for split in ['train', 'val', 'trainval', 'test']:
#         name = 'voc_{}_{}'.format(year, split)
#         __sets[name] = (lambda split=split, year=year: pascal_voc(split, year))
#
# # Set up coco_2014_<split>
# for year in ['2014']:
#     for split in ['train', 'val', 'minival', 'valminusminival']:
#         name = 'coco_{}_{}'.format(year, split)
#         __sets[name] = (lambda split=split, year=year: coco(split, year))
#
# # Set up coco_2015_<split>
# for year in ['2015']:
#     for split in ['test', 'test-dev']:
#         name = 'coco_{}_{}'.format(year, split)
#         __sets[name] = (lambda split=split, year=year: coco(split, year))

name = 'hs'
devkit = '/home/zyy/workspace/wangml/py-faster-rcnn/lib/datasets/'
__sets['hs'] = (lambda name = name,devkit = devkit: hs(name,devkit))

def get_imdb(name):
    """Get an imdb (image database) by name."""
    if not __sets.has_key(name):
        raise KeyError('Unknown dataset: {}'.format(name))
    return __sets[name]()

def list_imdbs():
    """List all registered imdbs."""
    return __sets.keys()
 
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训练和检测

1.预训练模型介绍 
首先在data目录下,有两个目录

  • faster_rcnn_models/

  • imagenet_models/

faster_rcnn_model文件夹下面是作者用faster rcnn训练好的三个网络,分别对应着小、中、大型网络,大家可以试用一下这几个网络,看一些检测效果,他们训练都迭代了80000次,数据集都是pascal_voc的数据集。

imagenet_model文件夹下面是在Imagenet上训练好的通用模型,在这里用来初始化网络的参数.

在这里我比较推荐大型网络,训练也挺快的,差不多25小时(titan black 6G)。 
还有一个比较奇怪的现象,开启CuDNN一般情况是可以加速的,但是在训练ZF模型的时候,开启CuDNN反而会特别慢,所以大家如果训练特别慢,可以尝试关掉CuDNN。

2.修改模型文件配置 
模型文件在models下面对应的网络文件夹下,在这里我用大型网络的配置文件修改为例子 
比如:我的检测目标物是person ,那么我的类别就有两个类别即 background 和 person 
因此,首先打开网络的模型文件夹,打开train.prototxt 
修改的地方重要有三个 
分别是这几个地方

  1. 首先在data层把num_classes 从原来的21类 20类+背景 ,改成 2类 人+背景
  2. 把RoI Proposal的’roi-data’层的 num_classes 改为 2
  3. 接着在cls_score层把num_output 从原来的21 改成 2
  4. 在bbox_pred层把num_output 从原来的84 改成8, 为检测类别个数乘以4,比如这里是2类那就是2*4=8

测试的时候,test.prototxt也需要做相应的修改。

OK,如果你要进一步修改网络训练中的学习速率,步长,gamma值,以及输出模型的名字,需要在同目录下的solver.prototxt中修改。

3.启动Fast RCNN网络训练

python ./tools/train_net.py --gpu 1 --solver models/hs/faster_rcnn_end2end/solver.prototxt --weights data/imagenet_models/VGG16.v2.caffemodel --imdb hs --iters 80000 --cfg experiments/cfgs/faster_rcnn_end2end.yml
 
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参数讲解:

  • 这里的–是两个-,不要输错

  • train_net.py是网络的训练文件,之后的参数都是附带的输入参数

  • –gpu 代表机器上的GPU编号,如果是nvidia系列的tesla显卡,可以在终端中输入nvidia-smi来查看当前的显卡负荷,选择合适的显卡

  • –solver 代表模型的配置文件,train.prototxt的文件路径已经包含在这个文件之中

  • –weights 代表初始化的权重文件,这里用的是Imagenet上预训练好的模型,大型的网络我们选择用VGG16.v2.caffemodel

  • –imdb 这里给出的训练的数据库名字需要在factory.py的_sets中,我在文件里面有_sets[‘hs’],train_net.py这个文件会调用factory.py再生成hs这个类,来读取数据

4.启动Fast RCNN网络检测 
可以参考tools下面的demo.py 文件,来做检测,并且将检测的坐标结果输出到相应的txt文件中。


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