[Simulink] 从手写代码到自动生成代码

最新推荐文章于 2024-09-11 16:03:45 发布

Sprinkle_WPD

最新推荐文章于 2024-09-11 16:03:45 发布

阅读量5.4k

点赞数 11

分类专栏： Simulink 嵌入式系统文章标签： Simulink 代码生成

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_26915769/article/details/89598648

版权

Simulink 同时被 2 个专栏收录

20 篇文章 97 订阅

订阅专栏

嵌入式系统

5 篇文章 1 订阅

订阅专栏

文章目录

目的

目的

本笔记的学习目的是了解Simulink的自动生成的代码，并通过51单片机实例学习将MCU的驱动程序与Simulink自动生成的代码相结合

利用51单片机实现LED点亮程序

这部分比较简单，这里P0点亮LED，程序如下：

/* ------------------------------
Function : 点亮LED实例
Author: Sprinkle_WPD
Date : 2019-04-26
--------------------------------*/
#include "reg52.h"
sbit LED = P0^0;
/* -------Function main--------------
Input : void
Output: void
------------------------------------*/
void main(){
	LED = 1;
	while(1){	
	}
}

烧录到51单片机中之后的现象为P0^0对应的LED灯点亮。

Simulink代码生成基础

Simulink针对MCU生成的代码，其结构包括了：

main program主函数
model application 算法
rutime library 库函数
I/O device底层驱动
data logging interface数据记录接口
data exchange interface 数据通信接口
针对嵌入式系统，Simulink生成代码时需要设置为Fixed-step定步长求解器
同时，Simulink提供了针对嵌入式的tlc以及对应的cgt模板
如果是针对MCU的代码生成，可以进行下列设置：
create code generation 创建代码生成报告
open report automatically 自动打开报告
code-to-model 代码高亮显示对应的模型
generate model web view 在同一窗口显示代码以及与之对应的模型
generate code only 仅生成代码，不便宜链接生成可执行文件

Simulink ert.tlc自动生成的代码分析

打开Simulink，建模如下：
在这里插入图片描述
建模后，选择ert.tlc后进行编译,其他参数设置如下：

Solver选择Fixed-step
Code Generation中勾选Generate code only
Code Generation > Interface > 勾选Remove error status field in real-time model data structure

编译后生成的代码被保存在了5个文件中，分别是

ert_main.c —— 默认生成的主程序函数
model.c —— 模型算法
model.h —— 算法头文件
untitled_private.h —— 模型与子系统的局部宏和局部数据
untitled_types.h —— 模型数据结构和参数数据结构的预先声明
rtwtypes.h —— 定义数据类型、结构体和宏

ert_main.c

主程序调用main函数
- model_initialize
- rt_onestep(定时器/中断函数，与手写代码集成)
rt_onestep()函数
- model_step()具体的算法

其他5个文件为Simulink自动生成的，需要注意的是里面默认的数据结构与类型，如下表：

	数据类型命名	变量名
Model	RT_MODEL_model	model_m
Parameters	P_model	model_p
external inputs	ExtU_model	model_U
External outputs	ExtY_model	model_Y
Block signals	B_model	model_B
Block states	DW_model	model_DW

在上面的模型生成的model.c文件中，可以看到对output1的定义：
model.c 中 ExtY_model_T model_Y;
model.h中

typedef struct {
 real_T Out1;                         /* '<Root>/Out1' */
} ExtY_model_T;
extern ExtY_model_T model_Y;

这种方式很明显不适用于代码的理解，因此，可以利用Simulink.Signal进行代码的优化。下图就是可以Simulink.Signal对代码进行了优化：
在这里插入图片描述
具体如何设置，之前的笔记中记录过。

代码集成的两种方法

上面生成的代码仅仅是算法部分，要想在MCU上实现，还需要对应的驱动等代码，这涉及到代码的集成。
代码集成有两种方法：

在Simulink内部集成，Simulink提供了主流MCU的TSP（Target Support Package），其实背后就是TLC，通过模块的拖入，在代码生成时调用对应的TLC生成与模块对应的C代码
在Simulink外部集成，Simulink生成的代码在其他IDE环境中与手写代码做匹配

两种方法各有特点，个人理解 [暂时只能理解到这个程度]：

利用S-Function和TLC进行集成，前期开发工作量大，但开发好之后，使用较为方便，且可直接调用外部IDE进行程序烧录
在外部集成，省去了编写模块的步骤，同时驱动部分的灵活性更高

很明显，第2种方法更合理一些，但是目前工作过程中，研发工程师更关心的是算法的执行效果,为了弥补研发工程师应对较短的开发周期，同时降低对代码集成工作的负荷，可以采用第1种方法，并在此基础上配合标定工具，进行快速原型开发

外部代码集成

这个部分其实是源自上一篇笔记,主要是因为上一篇笔记学习的时候,是针对<基于模型的设计 MCU篇>中的实例,这个地方对main.c文件做了自定义.
为了便于说明其过程,这里用STC89C52的开发板为例, 对外部代码集成做说明
要进行外部代码集成, 就需要调用model.c中的函数,因此需要在手写代码中加入#include model.h
在Simulink中做如下设置:

取消勾选 generate an example main program
勾选 package code and artifacts 自动打包生成代码,生成一个zip的压缩文件

编写main.c文件

#include "untitled.h"
/*这里添加驱动.c和.h文件*/
#include "reg52.h"

#define P0 led

void main(void){
	/*初始化模型*/
	model_initialize();
	while(1){
		/*这里定义其他需要执行的任务*/
	}
	/*model终止函数，可以在Simulink.Interface的界面中进行定义是否出现*/
	#model_terminate();
}

这里的比例很简单,因为model_step()函数中什么也没有执行, 编译后,将main.c文件同生成的代码一起复制到IDE中,编译并烧录即可.
这里提到一个main.c文件, 这个文件怎么写比较合适?