[Simulink] 基于51单片机的不同速率任务分配

初始化一个定时器，假设定时器1ms调用1次中断服务函数，要实现不同频率的任务执行，如何搭建一个合理的架构。

网上已经有许多文章、代码，这里仅挑选其中一个个人认为比较合适的进行分析与学习。

代码分析

// 定义两个不同频率的任务
define TASKS_NUM 2
// 定义一个任务结构体
typedef struct _TASK_COMPONENETS{
	uint8_T Run;			// 运行标志, Run = 0, 任务不执行
	uint16_T Timer;		// 最大为65535*base_sample_time
	uint16_T IvtTime;	// 任务间隔时间,同上
	void (*TaskHook)(void); //任务函数
}TASK_COMPONENTS;
// 定义具体的任务
static TASK_COMPONENTS TaskComps[]={
	{0,1000,1000,Task100ms},
	{0,1000,500,Task50ms}
};

// 中断服务函数
void TaskRemarks(){
	uint8_T i;
	for (i=0;i<TASKS_NUM;i++){
		if (TaskComps[i].Timer) // 时间不为0
		{
			TaskComps[i].Timer--;
			if (TaskComps[i].Timer == 0){
				// 恢复计时器值
				TaskComps[i].Timer = TaskComps[i].IvtTime;
				TaskComps[i].Run = 1;
			}
		}
	}
}

void TaskProcess(void){
	uint8_T i;
	for(i=0; i< TASKS_NUM; i++){
		// 如果要执行一次任务
		if(TaskComps[i].Run){
			//运行任务
			TaskComps[i].TaskHook();
			TaskComps[i].Run = 0;
		}
	}
}

接下来是主函数，如下

void main(){
	// 系统初始化 SysInit();
	while(1){
		TaskProcess();
	}	
}

很明显，我们只需要补齐上面的系统初始化代码（包括系统初始化代码）和具体的Task函数即可实现自己想要的功能。

举个例子：
这里举一个简单的例子：

• 任务1 ：100ms周期，实现LED灯的反转
• 任务2 ： 50ms周期，实现LED流水灯计数

模型如下：

• 任务1：
  
• 任务2：

具体代码：

#include "reg52.h"
#include "rtwtypes.h"
#include "driver.h"
#include "Task100ms.h"
#include "Task50ms.h"


// 定义任务的个数,最大支持256个任务
#define TASKS_NUM 2

// 任务结构体
typedef struct _TASK_COMPONENETS{
	uint8_T Run;			// 运行标志, Run = 0, 任务不执行
	uint16_T Timer;		// 上电后多久执行任务, 最大为65535*base_sample_time
	uint16_T IvtTime;	// 任务间隔时间,同上
	void (*TaskHook)(void); //任务函数
}TASK_COMPONENTS;

void Task100ms(){
	Task100ms_step();
	P0 = Task100ms_Y.Out1;
}

void Task50ms(){
	Task50ms_step();
	P1 = Task50ms_Y.Out1;
}


//定义任务
static TASK_COMPONENTS TaskComps[]={
	{0,1000,1000,Task100ms},
	{0,1000,500,Task50ms}
};

// 中断服务函数
void TaskRemarks(){
	uint8_T i;
	for (i=0;i<TASKS_NUM;i++){
		if (TaskComps[i].Timer) // 时间不为0
		{
			TaskComps[i].Timer--;
			if (TaskComps[i].Timer == 0){
				// 恢复计时器值
				TaskComps[i].Timer = TaskComps[i].IvtTime;
				TaskComps[i].Run = 1;
			}
		}
	}
}

void TaskProcess(void){
	uint8_T i;
	for(i=0; i< TASKS_NUM; i++){
		// 如果要执行一次任务
		if(TaskComps[i].Run){
			//运行任务
			TaskComps[i].TaskHook();
			TaskComps[i].Run = 0;
		}
	}
}

void main(){
	// 系统初始化
	Timer0Init();
	while(1){
		TaskProcess();
	}	
}

void Timer0() interrupt 1{
	TH0=0XFC;	
	TL0=0X18;
	TaskRemarks();
}

思考一下：
在Simulink中如何完成 —— 如下图：

代码如下：

#include "reg52.h"
#include "rtwtypes.h"
#include "driver.h"
#include "TasksExample.h"

void main(){
	// 系统初始化
	Timer0Init();
	while(1){
	}	
}

void Timer0() interrupt 1{
	TH0=0XFC;	
	TL0=0X18;
	TasksExample_step();
	P0 = TasksExample_Y.Out1;
	P1 = TasksExample_Y.Out2;
	
}

看一下Simulink生成的代码是怎么解决的？

static void rate_scheduler(void)
{
  (TasksExample_M->Timing.TaskCounters.TID[1])++;
  if ((TasksExample_M->Timing.TaskCounters.TID[1]) > 499) {/* Sample time: [0.5s, 0.0s] */
    TasksExample_M->Timing.TaskCounters.TID[1] = 0;
  }

  (TasksExample_M->Timing.TaskCounters.TID[2])++;
  if ((TasksExample_M->Timing.TaskCounters.TID[2]) > 999) {/* Sample time: [1.0s, 0.0s] */
    TasksExample_M->Timing.TaskCounters.TID[2] = 0;
  }
}

/* Model step function */
void TasksExample_step(void)
{
  if (TasksExample_M->Timing.TaskCounters.TID[2] == 0) {
    TasksExample_DW.UnitDelay_DSTATE_p = (uint8_T)
      ~TasksExample_DW.UnitDelay_DSTATE_p;
    TasksExample_Y.Out1 = TasksExample_DW.UnitDelay_DSTATE_p;
  }

  if (TasksExample_M->Timing.TaskCounters.TID[1] == 0) {
    TasksExample_DW.UnitDelay_DSTATE++;
   TasksExample_Y.Out2 = TasksExample_DW.UnitDelay_DSTATE;
  }

  rate_scheduler();
}

感觉还是C语言写的那个结构比较好，但是！！Simulink更简单部署。

百度云链接：
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