图像处理之坐标系

图像处理设计四个坐标系：
世界坐标系 单位 m 米
相机坐标系 单位 m 米
图像坐标系 单位 mm 毫米
像素坐标系 单位 pixel 像素

像素坐标系和图像坐标系都在成像平面上，只是各自的原点和度量单位不一样。
图像坐标系的原点为相机光轴与成像平面的交点。
以图像左上角为原点建立以像素为单位的像素坐标系u-v。像素的横坐标u与纵坐标v分别是在其图像数组中所在的列数与所在行数。
由于(u,v)只代表像素的列数与行数，而像素在图像中的位置并没有用物理单位表示出来，所以，我们还要建立以物理单位（如毫米）表示的图像坐标系x-y。将相机光轴与图像平面的交点（一般位于图像平面的中心处，也称为图像的主点（principal point）定义为该坐标系的原点O1，且x轴与u轴平行，y轴与v轴平行，假设(u0,v0)代表O1在u-v坐标系下的坐标，dx与dy分别表示每个像素在横轴x和纵轴y上的物理尺寸。

则图像中的每个像素在u-v坐标系中的坐标和在x-y坐标系中的坐标之间都存在如下的关系：

为了使用方便，可将上式用齐次坐标与矩阵形式表示为：