无感无刷电机驱动原理——第一章

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于 2023-08-10 12:53:09 首次发布

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无感无刷电机驱动原理

前言
第一章三相无刷电机转动原理
参考文档

前言

本文主要针对三相 内定外转的 无感无刷 电机的驱动原理进行学习分析，有理论，有实践。
无刷电机仅讨论BLDC驱动原理，PMSM的驱动原理不在本文范畴。
写本文时，作者还在学习阶段，若有错误，欢迎指正。
作者未学习过电机学，本文分析纯粹基于物理知识和一些假设。
本文更偏向于定性分析

第一章三相无刷电机转动原理

1.1 基本概念

定子：电机上转动的部件，无刷电机是绕线组所在的部件
转子：电机上固定不动的部件，无刷电机是安装永磁体所在的部件
0
红色表N极
蓝色表S极
灰色表未通电，没有极性

三个线圈中心是连接在一起的（当然你也可以不连在一起，结果就是增加外接的导线）。

注：现实中不存在单磁极子，但为方便理论分析，一般，把永磁体靠近定子一侧的磁极当作该永磁体的磁极，把定子靠近磁体一侧的磁极当作该定子线圈的磁极。

这样理想化不仅仅是为了方便分析，也是有理论依据的，对于转子，外侧的磁感线绝大部分被限制在金属外壳内，对定子产生不了作用力，而定子内侧由于距离转子较远，作用力相对于外侧可以忽略。

1.2 基本转动原理

同性相斥、异形相吸 + 合适的时机切换定子极性
在这里插入图片描述

橙色的线表力矩
黑色的线表磁场方向
绿色的线同时表电流方向和定子磁场方向（线圈内部磁场，忽略外部磁场）

这里为了方便分析，假定电流的方向与定子磁场方向相同（实现这个假设很简单，无非是绕线组方向的问题），且磁极磁场是均匀的（实际上应该不是，可能中间密两边疏）

位置①，产生定子磁场与转子磁场正交，此时的力矩是最大的（力矩与sinθ成正比，θ是磁感线夹角），电机沿力矩方向转动。
位置②，转子转到与定子磁场平行，此时力矩为0，如果此时的转子动量不大，转子会在此位子震荡直至静止。如果此时转子动量很大，有可能重新转会位置①，从而继续维持下一周期，但是根据动量守恒定律，仅凭位置①到位置②所增加的动量，不足以维持转子从②运动到位置①，因此，就算在位置②，转子拥有足够的初始动量，如果不更换定子磁极方向，那么最终转子会停止在位置②（或位置②+180°），这一点在后文TODO确定转子初始位置时会用到。
在位置②，如果如图更改磁极方向，电机将继续旋转，实际上你也可以施加B→A的磁场方向，但这样的问题，是B相的电流发生了反转，这在电路上将产生更多的噪声。

事实上，我们不会等转子到位置②再更换磁极方向，而是提前更换，这里有如下几个原因

力矩得不到最大化
对于BLDC，这个换相点不好采集（后面说明为什么，TODO）

还有一个问题，就是为什么总断开一相，三相通电不是力矩更大？对于这个问题，我们看如下三图
在这里插入图片描述

对于相同的A相电流，根据图中的矢量图，此时图1图2产生的力矩是一样的，当然，随着转子继续转动，会变得不一样。
对于图一，根据基尔霍夫定律：

$V_O = \frac {(V_A + V_B) - (E_A + E_B)} {2}$

对于图二，根据基尔霍夫定律：

$V_O = \frac {(V_A + V_B + V_C) - (E_A + E_B + E_C)} {3}$

任一相电流以A相为例：

$I_A = \frac {V_A - E_A - V_O} {R}$

$V_A V_B V_C$ 表三相端口电压， $E_A E_B E_C$ 表三相产生的反电动势，R表线圈等效电阻。转子位置②处继续旋转， $E_A$ 和 $E_C$ 会减小， $E_B$ 会增加，根据图3等效模型，C相电流会增加，B相电流会减小，而磁场强度与电流成正比，因此， $\overrightarrow{DO}$ 会偏向C相，导致 $\overrightarrow{DA}$ 矢量与磁场夹角比图1小。因此，如果电源输出功率相同（对于相同的电池电压，功率相同即指A相电流相同），则图1比图2产生的平均力矩大，即同样功率下，两相通电的力效更好（仅针对BLDC）。
对于相同电源电压，由于图二增加了一相通电，所以通过A的电流肯定是会增加的，结果就是电源的输出功率比图一大，能产生更大的力矩。换句话说，同样电池电压下，图2的转速更高。
由于三相都接到了电源，导致无法通过三相上的反电动势信号来识别转子的位置（后续章节讲到TODO）

综上3点，三相同时通电有优有劣，但是第3点很致命，因此一般选择两相同时通电，通过断电相的反电动势来判断转子位置。

1.3 最佳换相角度

转速越高，转子受到的电磁阻力越大，输入电压不变的情况下，想要更高的转速，就必须保证更高的力矩，上一节已经讲过两点

当定子磁场与转子磁场正交时，产生的力矩最大
为了使力矩最大化，我们需要相对②号转子位提前换相

根据第一点，那我们其实就是需要时时刻刻保证定子产生的磁场与转子的磁场垂直就行了，很遗憾，BLDC无法做到这点，能够做到这点的电机叫PMSM，它需要三个相差120°的正弦波，而且它是三相同时通电的，因此PMSM虽然力效最高，但是驱动的难度也最高。
虽然做不到无刷电机的最大化，但是我们可以做到BLDC力矩的最大化
上一节讲过，力矩与 $s in θ$ 成正比，两相通电有可能产生6个定子磁场方向（正反电流算2个），将6个磁场的波形示意图画出来如下（这里假设了供电源是电流源）：
在这里插入图片描述
图中，以转子顺时针转为 $θ$ 的增量方向，以右下角图的转子位子为 $θ = 0$ ，得出右上角的力矩波形示意函数，标以不同颜色画到左上角，要使BLDC力矩最大化，就是要每时每刻取6个力矩波形的最大值，如图，即上边沿波峰包络，根据波峰不同区段的颜色，可以解得每个区段的通电相位和方向，一个周期内为：BC→AC→AB→CB→CA→BA，这个周期是电控制信号的周期，因此可称其为电子周期 Te。

从上图左下角可以看出，每两个换相点之间相差60° ，在一圈内，最佳换相点在30° 90° 150° 210° 270° 330°，基于上图，可以获得如下三相电源控制波形（右移了Te/6）：
在这里插入图片描述
之前分析都是基于电流源来分析，实际上我们使用的供电源更接近电压源，现在来讨论下电压源。
当使用电压源，假设现在BC导通，转子在转动时，通过两相的电流并不是恒定的，因这两相的感应电动势也在变化，这两个感应电动势在中心点合成量 $E_B + E_C$ （不用考虑断电相，断电相无电流，故不会对中心点电压产生影响）差不多也与 $s in θ$ 成正比，导致通过两相的电流也与 $s in θ$ 成正比，根据之前的等式，电流：

$I_B=\frac {(V_B - E_B - V_O)} {R} = \frac {(V_B - V_C - (E_B + E_C))} {2R}$

注意，之前的分析 $I_B$ 是个常量， $I_B$ 的变化导致力矩波形也与之前不同，但是，根据对称性（假设磁体跟线圈足够对称），就算力矩波形有所不同，不是标准的正弦波，三相的波形也是相同的，并且每相的波形自己的0-90°、90°-180°、180°-270°和270°-360°互成镜像对称，因此力矩波形图的交点将仍在30° 90° 150° 210° 270° 330°，也就是换相点不变

1.4 如何检测最佳换相点

无感无刷电机通过断电相的反生电动势来识别最佳换相点，因此断电相肯定不能接通电源，否则测出来的电压就永远是一个常量，根据信息论，常量是没有任何信息的，因此无法识别换相点。现在我们来分析下断电相的反生电动势波形。
在这里插入图片描述

根据电磁感应定律，感应电动势与通过线圈的磁通量的变化量成正比，以图中位子为 $θ = 0$ ，通过A线圈的磁通量：
$φ_A = B·S·cos(θ+180)$ ， $B \cdot S$ 是常量（假设磁场均匀），记为 $φ_0$ ，则磁通量变化率

$Δφ_A =φ_0·sin(θ+180)$
$Δφ_B =φ_0·sin(θ-60)$
$Δφ_C =φ_0·sin(θ+60)$

对比之前的力矩波形函数，可以发现，两者间就相差30°，而且是每相感应电动势过零时，就会在30°之后出现换相点（波形图自己画着对比）。
因此，对于两个转子磁极（后面说明磁极对延迟角度的影响），只需要检查感应电动势过零点，再延迟30°，即为换相点。
这里有一个问题，如果只是测断电相输出点的电压，测出来的并不是感应电动势，而是感应电动势加上中心点的电压（很多人认为中心点电压是 $\frac {V_{bat}} {2}$ ，其实不然，根据之前 $V_O$ 的计算公式就知道），假设A相断电，根据之前公式，因此A相电压 $V_A=E_A+Vo$ ，我们需要测量的是 $E_A$ 的过零点，即 $V_A-V_O$ 的过零点。 $V_O$ 没法直接测量

1.5 转速

rpm：round per minutes，每分钟旋转的圈数，即转速，一转可以理解为电机的一个机械周期。
erpm：俗称电子转速，对于电路系统来说，电机转动时，电信号变化的周期是多长呢，答案是定子的一端在两次N极出现之间的时间间隔，如果把电机运动时的机械周期的倒数称为rpm，那么同样的，我们可以把电机运动时的电信号的周期的倒数称为erpm。

根据以上定义，rpm与erpm关系为

$2·\frac {erpm} {n}$

其中n为转子的磁极数量。
当磁极数为2时，转子必须转一圈才能经过两次N极，此时刚好 rpm == erpm。

1.6 转子/定子极数的作用

先给结论：

转子/定子极数越大，力矩越大，相同功率下转速越小。

市面上的无刷电机大多是10几个转子磁极，如下图12N14P，14P表转子极数为14。
在这里插入图片描述

之前我们分析的都是2个磁极，既然两个磁极可以驱动，为什么需要增加磁极数?

我们先看下增加定子极数会发生什么。

定子极数的增加需要满足3的倍数，因为三相是等价的。
下图是个人理解（由于没有找到权威的电机内的磁场分布），从（1,1）→（1,2），增加了一倍定子极数，虽然磁感线翻倍了，但是由于线圈内阻也翻倍，电流减半，导致磁场强度减半，综合磁场强度不变，因此可以判断增加定子极数对力矩没有影响，实际考虑电池内阻，力矩还是会增大的。另外，转子极数保持不变的情况下，定子极数增加有上限，如下图（1,2），再增加定子极数，会导致，不管增加在哪个角度，它都不属于三相中的任一相（相位无法满足条件，见下一节），强行增加会破坏三相的平衡性。

此时，可以增加转子的极数，我们来看下增加转子磁极会发生什么。

增加转子极数时，不是随便增加的，都是N、S相间增加（N、N增加等效于没增加），并且极数肯定是偶数，同时需要保证定子的每一极满足相位要求（见下一节）。
当转子极数增加，看图（1,1）→（2,1），可以发现，定子矢量磁场每过90°就能和转子磁感线垂直一次（之前是180°），因此理论上每相需要换相4次（之前是2次），依此类推，基本上可以确定一点
在一个周期内，每相的换相次数：

$n_{com} = n$ 。n为转子磁极数

在这里插入图片描述

1.7 转子/定子极数的数量

转子/定子极数的数量需要满足什么条件呢？
首先要知道，更换电机时，你需要更新电调程序吗，需要修改电调参数吗？答案是都不需要（除非规格参数相差特别大），你就可以直接驱动起来电机。
那么也就是说，同样的开关驱动信号，不区分电机的极数，对于驱动程序而言，定子的极数不管多少，都是3极，转子的磁极不管多少，都是两极，n磁极数仅相当于在2磁极数的基础上重复转 $\frac {n} {2}$ 圈，最终表现出来的现象无非是电机的转速不同。
增加定子极数，新增的极肯定要归属到三相中的一相，那么它的电相位需要保持和它所在相相同，例如A相为0，那么当给A相增加极数时，新增加的极在磁场中的电相位仍然必须是0。
增加转子磁极数时，如果需要让同样的驱动信号驱动，需要保证，三相的电相位与2磁极数情况下的电相位相同。
那我们分析下2磁极增加到n磁极时，三相的电相位情况，以下图A相位置为0相位，以顺时针转为正角，则
在这里插入图片描述

A: 0
B: $\frac {4π} {3}$
C: $\frac {2π} {3}$

当增加到n磁极，那么，其三相的相位为：

A：0
B： $\frac {2nπ} {3}$
C： $\frac {nπ} {3}$

如果要保证和2磁极处在相同相位，则需满足

$\frac {2nπ} {3} = 2kπ + \frac {4π} {3}$
或
$\frac {nπ} {3} = 2kπ + \frac {4π} {3}$ （反转时）

得到

$n = 6 k + 4$
或
$n = 6 k + 2$

$k = 0 、 1 、 2 、 3 、 ...$

某宝上大多数无刷电机均满足上述等式，但也有一些不满足的，曾看到一个转子极数24的，不知是他的问题，还是我分析有漏。

1.8 反电动势

反电动势与磁通量的变化率成正比，当转子磁极数越多，磁极越小时，一个磁极旋转过一个定子的角度越小，那么电动势跟转速就越不相干，更多的是受磁极磁场分布影响，网上说反电动势是梯形波，其实不对，确切的说，梯形波指的是相电压，而不是相反电动势，如下图，是我实测的市面上的常用FPV无刷电机的相电压波形（驱动占空比未给满）：
在这里插入图片描述

图中反电动势更接近两个正弦波相交合成后的波形，中间部分相对平坦（负半部分因为此时通地mos管导通导致截止），也可以近似理解为一个梯形波，其次，看波形的包络可以看出来，包络就是一个梯形波，当我把占空比拉满，波形则如下：
在这里插入图片描述
由于平时你们能测量的只有相电压，因此，会误把相电压当成反电动势，实际上反电动势要比相电压低一些（交流值），理想波形应该如下，一部分压降落在线圈内阻上的压降，红色箭头处的转折点的具体位置与相邻磁体间的间隙有关，当间隙空间越小，红点越靠近过零点。
在这里插入图片描述

相电压等于反电动势与电源电压的叠加，当该相接通电源时，我们测得的是电源电压，当该相断开时，我们测量到的是反电动势加上中心点电压，所以实际测量的三相电压是下面波形
在这里插入图片描述

1.9 线圈的应激电压

换相的过程中，虽然电源突然断开了，但是由于线圈的磁滞效应，导致断开相会突然产生一个反向的尖峰电压，如图红线，一般线圈电感较小，与外部期间形成回路的震荡频率很高，因此尖峰的持续时间相对于电机电子周期非常短，但是仍然会给反电动势过零检测造成干扰，并且如果电路设计不得当，应激电动势还会击穿一些电子元器件，导致损坏，因此在电路设计或软件设计时，应当考虑应激电动势的处理，下一章具体讲解对应激电压的处理。
在这里插入图片描述
之前的梯形波没有看到，一部分原因是由于尖峰持续时间短，示波器没有采样到，另一方面，是由于电路有滤波电容柜。