直流无刷电机FOC控制算法 理论到实践 —— 实践

直流无刷电机FOC控制算法 理论到实践 —— 实践

1. 前言

关于直流无刷电机FOC控制算法的理论章节，本人已经在前两章进行过详细说明，大家可以自行进行阅读，请务必了解过理论之后再来学习如何具体进行实现。

直流无刷电机FOC控制算法 理论到实践 —— 理论（一）

直流无刷电机FOC控制算法 理论到实践 —— 理论（二）

本章节主要讨论采用MCU微控制器如何具体实现直流无刷电机的FOC控制

2. FOC控制整体流程

首先我们回顾下完整的FOC控制算法的实现流程，主要分为以下几大步：

1. 采集电机三相相电流 Ia Ib Ic
2. 将三相相电流通过 Clark 变化得到 Iα Iβ
3. 将 Iα Iβ 通过 Park 变化得到 Id Iq
4. 根据 Id Iq 和目标 Id_target Iq_target 进行 PID 计算得到 Uq Ud (电流环)
5. 将 Uq Ud 通过反 Park 变换得到 Uα Uβ
6. 将 Uα Uβ 作为SVPWM的输入，得到三路半桥的PWM输出定时器的比较寄存器值CCR

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