无刷电机驱动详解

无刷电机驱动详解

有刷电机和无刷电机字面上理解最大的区别就是有无电刷,实际上区别还有换向器,电刷和换向器的作用是什么?电刷负责在旋转部件与静止部件之间传导电流,换向器则利用旋转惯性周期性的改变线圈中电流的方向。

所以有刷电机和无刷电机的本质区别是如何改变线圈中电流的方向,所以电刷和换向器实际不是必须的,只是一种改变电流方向的手段,可以采用其他的手段,只要能够快速周期性的改变线圈电流方向即可。

所以无刷直流电动机采用半导体开关器件来实现改变线圈电流方向(电子换向),即用电子开关器件代替传统的接触式电刷和换向器。

1. 电机结构

无刷电机移除除了电刷和换向器,让电机点的控制变得更加复杂,控制原理和电机线圈结构有关,所以下面我们从电机线圈结构开始来讲解无刷电机的控制原理。

请添加图片描述现在以上图中左侧用来旋转(驱动)光盘播放设备中的光盘的主轴电机为示例讲解。图中电机共有三相,为了让线圈磁场分布更加均磁力作用范围更大,将每个相分成 3 个线圈,所以可以看到共 3 × 3 = 9 3 \times 3=9 3×3=9 个线圈。图中右侧是 FDD 设备的主轴电机示例,共有 3 × 4 = 12 3 \times 4=12 3×4=12 个线圈(三相 ×4),线圈被固定在电路板上,并缠绕在铁芯上。

在线圈右侧的盘状部件是永磁体转子,外围是永磁体,转子的轴插入线圈的中心部位并覆盖住线圈部分,永磁体围绕在线圈的外围。上图中永磁铁虽然看似属于一个整体但实际上是多极对的,例如下图电机的永磁体。

请添加图片描述什么是极对数:极对数指的是电机定子电磁场,以及永磁体的磁极对数(每一个 N 极和一个 S 极为一对),通常电机定子电磁场的极对数和永磁体的磁极对数是相同的。磁极对数可以是偶数也可以是奇数,但是极数一定为偶数。

2. 等效结构

无刷电机每一相拆分为多个线圈之后不易分析磁场以及电流流向,所以我们可以将无刷电机简化为每一相仅有一个线圈(总共 3 × 1 = 3 3 \times 1=3 3×1=3)个线圈,且磁极对数为 1 1 1 的等效结构图,

得到的等效结构如下图。

请添加图片描述
该内部结构简图是结构很简单的 2 极(2 个磁体)3 槽(3 个线圈)电机示例,它类似于极数和槽数相同的有刷电机结构,但线圈侧是固定的,磁体可以旋转,当然没有电刷。

在这种情况下,线圈采用 Y 形接法,使用半导体元件为线圈供给电流,根据旋转的磁体位置来控制电流的流入和流出。在该示例中,使用霍尔元件来检测磁体的位置,霍尔元件(H1,H2,H3)配置在线圈和线圈之间,根据磁场强度检测产生的电压并用作位置信息。

3. 驱动方式

下面将按照步骤 ①~⑥ 来说明无刷电机的旋转原理,为了易于理解,这里将永磁体从圆形简化成了矩形。

请添加图片描述
① 在三相线圈中,设线圈 1 固定在时钟的 12 点钟方向上,线圈 2 固定在时钟的 4 点钟方向上,线圈 3 固定在时钟的 8 点钟方向上。设 2 极永磁体的 N 极在左侧,S 极在右侧,并且可以旋转。

使电流 Io 流入线圈 1,以在线圈外侧产生 S 极磁场。使 Io/2 电流从线圈 2 和线圈 3 流出,以在线圈外侧产生 N 极磁场。

在对线圈 2 和线圈 3 的磁场进行矢量合成时,向下产生 N 极磁场,该磁场是电流 Io 通过一个线圈时所产生磁场的 0.5 倍大小,与线圈1的磁场相加变为 1.5 倍。这会产生一个相对于永磁体成 90° 角的合成磁场,因此可以产生最大扭矩,永磁体顺时针旋转。

当根据旋转位置减小线圈 2 的电流并增加线圈3的电流时,合成磁场也顺时针旋转,永磁体也继续旋转。

② 在旋转了 30° 的状态下,电流 Io 流入线圈 1,使线圈 2 中的电流为零,使电流 Io 从线圈 3 流出

线圈 1 的外侧变为 S 极,线圈 3 的外侧变为 N 极。当矢量合成时,产生的磁场是电流 Io 通过一个线圈时所产生磁场的 3 \sqrt{3} 3 (1.72)倍。这也会产生相对于永磁体的磁场成 90° 角的合成磁场,并顺时针旋转。

当根据旋转位置减小线圈 1 的流入电流 Io,使线圈 2 的流入电流从零开始增加,并使线圈3 的流出电流增加到 Io 时,合成磁场也顺时针旋转,永磁体也继续旋转。

假设各相电流均为正弦波形,则此处的电流值为 I o × s i n ( π 3 ) = I o × 3 2 Io \times sin(\frac{\pi}{3})=Io \times \frac{\sqrt{3}}{2} Io×sin(3π)=Io×23 通过磁场的矢量合成,得到总磁场大小为一个线圈所产生磁场的 ( 3 2 ) 2 × 2 = 1.5 (\frac{\sqrt{3}}{2})^{2} \times 2=1.5 (23 )2×2=1.5 倍。当各相电流均为正弦波时,无论永磁体的位置在哪,矢量合成磁场的大小均为一个线圈所产生磁场的 1.5 倍,并且磁场相对于永磁体的磁场成 90° 角。

③ 在继续旋转了 30° 的状态下,电流 Io/2 流入线圈 1,电流 Io/2 流入线圈 2,电流 Io从线圈 3 流出。

线圈 1 的外侧变为 S 极,线圈 2 的外侧也变为 S 极,线圈 3 的外侧变为 N 极。当矢量合成时,产生的磁场是电流 Io 流过一个线圈时所产生磁场的 1.5 倍(与 ① 相同)。这里也会产生相对于永磁体的磁场成 90° 角的合成磁场,并顺时针旋转。

请添加图片描述
④~⑥ 以 ①~③ 相同的方式旋转。这样,如果不断根据永磁体的位置依次切换流入线圈的电流,则永磁体将沿固定方向旋转。同样,如果使电流反向流动并使合成磁场方向相反,则会逆时针旋转。

下图连续显示了上述 ①~⑥ 每个步骤的每个线圈的电流。通过以上介绍,应该可以理解电流变化与旋转之间的关系了。

请添加图片描述这里先了解一下无刷电机的物理结构,以及在无刷电机最底层转子是如何被控制旋转起来的,通过这篇文章大体知道了这些内容。
后续会继续更新无刷电机 FOC 算法涉及的变换,SVPWM 矢量调制等相关内容,本文说到了电流控制去合成力矩牵引转子,具体如何去合成电流这就是 SVPWM 要做的事情,敬请期待我后续的更新,希望可以帮助到各位小伙伴们。

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BLDC直流无刷电机是一种采用电子换向器而不是传统电刷的电机。相比于有刷电机,它具有以下优点:没有电刷火花和磨损、重量轻、转速快等。然而,BLDC直流无刷电机的转矩较小,功率不能太大。一般而言,100KW以上的应用仍然使用有刷电机,因为BLDC直流无刷电机的价格相对较高,开发也更加复杂。\[1\] BLDC直流无刷电机的基本转动原理可以参考《基于霍尔传感器的无刷直流电机控制原理》、《基于反电动势过零检测法的无刷直流电机控制原理》、《以GD32F30x为例定时器相关功能详解》与《无刷直流电机无位置传感器三段式启动法详细介绍及代码分享》等资料。这些资料详细介绍了BLDC直流无刷电机的控制原理和相关技术。\[2\] 总的来说,电机开发中常见的两种类型是BLDC直流无刷电机和永磁同步电机(PMSM)。BLDC直流无刷电机的反电动势为梯形波,而PMSM的反电动势为正弦波。这两种类型的电机需要采用不同的控制策略。\[3\] #### 引用[.reference_title] - *1* *3* [直流无刷电机详解](https://blog.csdn.net/chengcao123/article/details/122192725)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* [【零基础玩转BLDC系列】无刷直流电机闭环控制与软件架构](https://blog.csdn.net/qq_30095921/article/details/126229728)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]

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