工作踩坑记录二

正式入职一个月了，知道了工作中相关记录的重要性。这里不定期更新工作中遇到的各种技术问题。以便后续回顾，不在一条路上跌倒两次。

一、无法挂载NTFS移动硬盘的解决办法：

插入硬盘时提示：

sudo mount -t ntfs-3g /dev/sdb6 /home/media/P
$MFTMirr does not match $MFT (record 0).
Failed to mount '/dev/sdb6': 输入/输出错误
NTFS is either inconsistent, or there is a hardware fault, or it's a
SoftRAID/FakeRAID hardware. In the first case run chkdsk /f on Windows
then reboot into Windows twice. The usage of the /f parameter is very
important! If the device is a SoftRAID/FakeRAID then first activate
it and mount a different device under the /dev/mapper/ directory, (e.g.
/dev/mapper/nvidia_eahaabcc1). Please see the 'dmraid' documentation
for more details.

解决办法：sudo ntfsfix /dev/*** ***为报错时告知的硬盘挂载分区

 

二、两台Ubuntu主机共享一套键鼠的办法：（俩台需要在同一个局域网下）

1. sudo apt-get installsynergy /quicksynergy 

2. 服务端配置：（键鼠接口所在的机器即是服务端）

sudo vim /etc/synergy.conf

 

section: screens
        myserver:
        myclient:
end
section: links
        myserver:
                right = myclient
        myclient:
                left = myserver

end

 

其中的right与left根据两台显示器实际左右关系调整。

3. 运行：

服务端运行：

 

synergys

客户端运行：

 

 

synergyc <SERVER HOSTNAME>

server hostname 直接写为服务端ip地址即可。

 

三、配置ssh与vnc使得Windows系统可远程Ubuntu

1、ssh：

（1）sudo apt-get install openssh-server

（2）sudo ps -e |grep ssh  -> sudo service ssh start

(3)sudo gedit /etc/ssh/sshd_config

把配置文件中的"PermitRootLogin without-password"加一个"#"号,把它注释掉-->再增加一句"PermitRootLogin yes"-->保存

2、vnc：

（1）desktop sharpe

(2)sudo apt-get install dconf-editor -> 运行dconf-editor

(3)

 

依次展开org->gnome->desktop->remote-access

这里也可以直接设置远程控制选项，但重要的是将“requre-encryption”去掉。

如果不想每次远程登陆都在ubuntu上点一下允许的话，注意也要把promotion-enabled选项去掉

 

四、配置TX2开机自启动roslaunch

按照网上的各种教程方法进行了尝试，发现将roslaunch写入的脚本文件，通过其方法启动，均失败。现象为sh脚本文件开机可正常启动，通过ps -aux|grep roslaunch 可查看到roslaunch进程，但通过rosnode list查看不到相关节点的启动。

故经过多次尝试放弃，采用一种较差的方式解决。即将其sh脚本文件写入～/.bashrc中，可实现。但存在一个小问题，每次通过ssh远程连接TX2默认重新启动一次sh脚本。

 

五、在TX2上编译opencv遇到的报错：

error: ‘NppiGraphcutState’ does not name a type operator NppiGraphcutState*()

 

解决办法：

在graphcuts.cpp中将

#if !defined (HAVE_CUDA) || defined (CUDA_DISABLER)

改为

#if !defined (HAVE_CUDA) || defined (CUDA_DISABLER) || (CUDART_VERSION >= 8000)

 

六、绑定USB口

由于ubuntu USB设备号为从零开始依次累加，所以多个设备每次开机后设备号不固定，机器人每次开机都要蛋疼的按顺序插，

在网上找到一种方法：udev的规则

udev的规则说明，可以参考博客说明：http://blog.csdn.net/cokewei/article/details/8281239

将端口重映射到新的固定的名字，并且设置其权限为可读。使用对应的ｉｄ端口映射到固定的名字上。

1

lsusb

查看对应的ｕｓｂ端口信息

1 2 3 4 5 6 7

Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub Bus 001 Device 005: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light Bus 001 Device 004: ID 1a86:7523 QinHeng Electronics HL-340 USB-Serial adapter Bus 001 Device 003: ID 05e3:0608 Genesys Logic, Inc. Hub Bus 001 Device 002: ID 05e3:0608 Genesys Logic, Inc. Hub Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

udev的规则

$kernel, %k：设备的内核设备名称，例如：sda、cdrom。

ID  10c4:ea60     表示usb设备的ID(这个ID由芯片制造商设置，可以唯一表示该设备)
    10c4    usb_device_descriptor.idVendor
    ea60    usb_device_descriptor.idProduct

依据上面信息写ｕｄｅｖ文件：我用的是rplidar的激光雷达ｕｓｂ串口

我的串口设备信息

1	Bus 001 Device 005: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light

1	sudo vi /etc/udev/rules.d/rplidar.rules

　　

1	KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="rplidar"

　创建生效后重新插拔USB

1	ls -l /dev |grep ttyUSB

　　显示

1 2 3

lrwxrwxrwx  1 root   root           7 Nov 29 14:03 rplidar -> ttyUSB1 crw-rw-rw-  1 root   dialout 188,   0 Nov 29 14:03 ttyUSB0 crwxrwxrwx  1 root   dialout 188,   1 Nov 29 14:03 ttyUSB1

多个不同型号设备可使用这种方法来区分

　打开设备时，用（/dev/rplidar）即可。

本解决方式 转自：https://blog.csdn.net/walleva96/article/details/78347612