通过wincaps3控制机械臂

1. 连接前准备

通过wincaps3连接的机械臂控制系统图。系统组成：机械臂、控制器（RC7M）、小型示教器和安装有wincaps3的PC（系统win8，了解到的是windows均可）。

2. 连接设置

2.1 控制器端设置

1） 小型控制器选择手动模式，设置通信权限。

  

                  手动模式                                            权限按钮

2）操作方法

a. 按压［通信］，显示如下所示的 "通信设定一览"。

b. 用上下光标键选择 "Permit" 按压 [OK]，显示如下所示的 "端口选择一览"。(X)：不可以使用、(R)：只可以读入、(RW)：可以读入／写入如果按压 [Cancel]，则通信设定结束。

c. 用上下光标键从 "232C"、"COM3"、"COM4"、"Ether" 中选择想要变更通信权的端口，按压 [OK]。如下所示的 "通信选择一览" 被显示。如果按压 [Cancel]，则通信设定结束。用上下光标键从 "Disable"（不可以使用）、"read only"（只可以读取）、"read / write"（可读可写）中选择通信权按压 [OK]，变更通信权。如果按压 [Cancel]，则通信权的变更无效。

按照以上步骤，将除了"Ether"的其他端口的权限全部设置为"Disable"（不可以使用）。并且将"Ether"的通信权限设置为"read / write"（可读可写）。

3）查看和设置控制器的IP

a. 按压［通信］，显示如下所示的 "通信设定一览"。

b. 如果用上下光标键选择 "IP address" 按压 [OK]，则如下所示的 "IP地址的设定画面" 会被显示。如果按压 [Cancel]，则通信设定结束。(sv6556的IP：192.168.0.1)

c. 用上下左右光标键选择项目，用数值输入键可以变更数值。如果按压 [Cancel]，则变更无效。通常 "Subnet mask" 不需要变更。

d. 如果按压 [OK]，则如下所示的确认画面会被显示。如果按压 [OK]，则变更后的值有效。如果按压 [Cancel]，则变更无效。

2.2 PC端设置

1）安装wincaps3的PC，选择”1-程序员”登录

2）文件->新建项目->从控制器侧获取信息，并新建->下一步

 

3）输入项目名->保存位置->下一步

4）输入控制器IP

5）输入需要的变量个数

6）选择IO（此处选用Mini IO）

7）接收来自控制器的数据（调试程序）