Denso机械臂记录

问题1

问题描述:自己编写机械臂的程序在编译时报错:语法错误。虽然可以写入控制器中,但是执行的程序依旧是未修改的程序。

 

尝试的方法:

  1. 跳过编译,直接将程序发送给控制器。

现象描述:a.示教器端:在查看程序,可以找到编写的程序。

b. wincaps3端:示教器上执行程序,wincaps3观察的程序并不能按照指定的步骤运行。

c.机械臂:虽然机械臂运动,但是运动的点位,并非指定的点位。

d.示教器查看,机械臂最终到达的目标点,发现与未修改的程序指定的点一致。

   结论:程序虽然传送成功,但是并没有执行。

  1. 解决编译报错。

解决方法:a.在其他电脑上安装wincaps3,编写程序,并检测语法,编译通过。

                    b.将编写的程序导入笔记本端wincaps3,编译,同样出现语法错误。

结论:wincaps3版本问题,并非语法问题。

进一步解决:将wincaps3编译可通过的PC与控制器连接,写入程序。依旧出现上述问题。

思考:其他语言编译后有可执行文件,*.pac的文件编译是否也存在。查看数据发送的界面,有可执行文件发送。

测试:将编写的程序编译通过,将设置的变量,程序源文件,可执行文件。发送到控制器侧。执行程序,程序正常运行,达到预期目的。

总结

Wincaps3的安装环境在win7时编译有效,无语法错误。发送给控制器的数据包含:程序源文件,可执行文件,如果设置了变量,将变量的数据同时发送。

问题2

目的:为了日后调试方便,给控制器配备单独的PC。选用实验室PC(配置Windows Xp)系统。

测试:编写程序,进行语法检测。语法报错,鉴于上述问题描述,wincaps3的支持的系统Windows7最合适。

解决方法:安装Windows7系统,重新安装wincaps3。

Windows7 安装步骤

  1. 安装准备

WindowsPE链接:https://pan.baidu.com/s/106Keh9X4fsids8u3ERhMbg 提取码:mmpj

Windows7链接:https://pan.baidu.com/s/1CEyn0TKr5tkiwqs5NBF1Hw 提取码:kcay

  1. 制作Windows PE安装盘

参看本文:https://mp.weixin.qq.com/s/IEWsyR1OrQQ2W8TboHH3mg

  1. U盘安装Windows7

参看本文https://mp.weixin.qq.com/s/l2J2yHrw2SnsNSnXJvFphg

安装过程遇到问题描述

安装Windows7的台式机(清华同方台式机),使用U盘启动时,直接进入台式机自带的Windows 8 PE系统,由于Windows7的系统是ISO格式的压缩包,按照上述文章的安装步骤无法找到install.wim文件。

尝试方法1:尝试用U盘启动自己配置的WindowsPE系统(以前安装过,可行),但是,前面的人使用时,设置了BIOS的密码,无法进入,失败告终。

想要解决的问题:如何用Windows8 PE安装Windows7系统。

解决方法:

进入存放Windows7压缩包的磁盘,解压压缩包,可以找到install.wim文件。

操作步骤:

1)解压Windows7压缩包

2)打开sources文件夹,里面有install.wim文件

3)按照上述U盘安装步骤再次安装即可。

总结

在解决以上问题后,正常安装好wincaps3软件。可以编译通过,无语法错误,配置好需要的软件,将PC机放置实验场地。

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