Denso机械臂记录

问题1

问题描述：自己编写机械臂的程序在编译时报错：语法错误。虽然可以写入控制器中，但是执行的程序依旧是未修改的程序。

 

尝试的方法：

1. 跳过编译，直接将程序发送给控制器。

现象描述：a.示教器端：在查看程序，可以找到编写的程序。

b. wincaps3端：示教器上执行程序，wincaps3观察的程序并不能按照指定的步骤运行。

c.机械臂：虽然机械臂运动，但是运动的点位，并非指定的点位。

d.示教器查看，机械臂最终到达的目标点，发现与未修改的程序指定的点一致。

   结论：程序虽然传送成功，但是并没有执行。

1. 解决编译报错。

解决方法：a.在其他电脑上安装wincaps3，编写程序，并检测语法，编译通过。

                    b.将编写的程序导入笔记本端wincaps3，编译，同样出现语法错误。

结论：wincaps3版本问题，并非语法问题。

进一步解决：将wincaps3编译可通过的PC与控制器连接，写入程序。依旧出现上述问题。

思考：其他语言编译后有可执行文件，*.pac的文件编译是否也存在。查看数据发送的界面，有可执行文件发送。

测试：将编写的程序编译通过，将设置的变量，程序源文件，可执行文件。发送到控制器侧。执行程序，程序正常运行，达到预期目的。

总结

Wincaps3的安装环境在win7时编译有效，无语法错误。发送给控制器的数据包含：程序源文件，可执行文件，如果设置了变量，将变量的数据同时发送。

问题2

目的：为了日后调试方便，给控制器配备单独的PC。选用实验室PC（配置Windows Xp）系统。

测试：编写程序，进行语法检测。语法报错，鉴于上述问题描述，wincaps3的支持的系统Windows7最合适。

解决方法：安装Windows7系统，重新安装wincaps3。

Windows7 安装步骤

1. 安装准备

WindowsPE链接：https://pan.baidu.com/s/106Keh9X4fsids8u3ERhMbg 提取码：mmpj

Windows7链接：https://pan.baidu.com/s/1CEyn0TKr5tkiwqs5NBF1Hw 提取码：kcay

1. 制作Windows PE安装盘

参看本文：https://mp.weixin.qq.com/s/IEWsyR1OrQQ2W8TboHH3mg

1. U盘安装Windows7

参看本文https://mp.weixin.qq.com/s/l2J2yHrw2SnsNSnXJvFphg

安装过程遇到问题描述

安装Windows7的台式机（清华同方台式机），使用U盘启动时，直接进入台式机自带的Windows 8 PE系统，由于Windows7的系统是ISO格式的压缩包，按照上述文章的安装步骤无法找到install.wim文件。

尝试方法1：尝试用U盘启动自己配置的WindowsPE系统（以前安装过，可行），但是，前面的人使用时，设置了BIOS的密码，无法进入，失败告终。

想要解决的问题：如何用Windows8 PE安装Windows7系统。

解决方法：

进入存放Windows7压缩包的磁盘，解压压缩包，可以找到install.wim文件。

操作步骤：

1）解压Windows7压缩包

2）打开sources文件夹，里面有install.wim文件

3）按照上述U盘安装步骤再次安装即可。

总结

在解决以上问题后，正常安装好wincaps3软件。可以编译通过，无语法错误，配置好需要的软件，将PC机放置实验场地。