wincaps3仿真操作

1.概述

1）新建文件

2）臂的操作

3）臂建模

4）读取位置

5）编写程序

6）更改规格条件

7）模拟

2.操作步骤

2.1新建文件

步骤：打开wincaps3，以程序员登录。

文件->新建项目->选择机器人类型，并新建。如下图所示设置，依次完成相关设置。

2.2臂的操作

操作步骤：显示->臂3D视图。在臂操作界面可以选择机械臂动作模式，可以通过改变机械臂的姿态，设置的模型将随之而动。

2.3臂建模

例子：给机械臂末端建模。

1）打开“臂建模”窗口

2）“臂建模”窗口说明

制作对象模型时，有几个基准。根据不同的基准——Root、RobotNode、<工具组>(Tool（0~63）)——对象模型的位置会有所不同。

Root：以臂3D视图中的地板的中心为基准，制作

对象模型。

RobotNode：以机械手为基准，制作对象模型。

Tool：在机械手型号（例如右图中VS-6556）下的子目录<工具组>中，以法兰为基准，制作对象模型。

3) 在法兰端部上创建对象

更改对象名称

把对象名改为“末端底座”，然后按回车键结束编辑。

尺寸说明

2.4读取位置

1)使用“臂操作”调整机械臂到指定目标位置

2）打开变量窗口P型变量

3）输入位置

2.5编写程序

1）新建程序

2）仿真例子

2.6更改规格条件

1）打开设置窗口

2）设置参数如图

2.7模拟