嵌入式Linux的调试方案

应用程序调试

1. GDB命令行调试

  嵌入式系统中一般在 PC 端运行 gdb 工具，源码也是在 PC 端，源码对应的可执行文件放到开发板中运行。为此我们需要在开发板中运行 gdbserver，通过网络与 PC 端的 gdb 进行通信。因此要想在 PC 上通过 gdb 调试嵌入式程序，那么需要两个东西：gdb 和 gdbserver，其中 gdb 是运行在 PC 上的，gdbserver 需要我们移植到开发板上。

• 一般交叉编译已经自带了 gdb 和 gdbserver，因此可以不用移植，直接使用交叉编译器中的 gdbserver 拷贝到开发板根文件系统 /bin 目录下即可。
• 如果交叉编译器没有自带 gdb 和 gdbserver 那就需要自己手动编译了(参考正点原子)
  
  【尽量保证gdb 和 gdbserver的版本一致，来自同一个交叉编译器的版本】

具体调试步骤：

	1.  （主机）arm-linux-gnueabihf-gcc gdbtest.c -o gdbtest -g     //编译测试程序,注意-g 选项,"这样编译出来的可执行文件才带有调试信息,这一点一定要切记"
	2.  （开发板）gdbserver 192.168.2.15（主机IP）:2001 gdbtest //启动开发板上的 gdbserver
	3.  （主机）arm-linux-gnueabihf-gdb gdbtest
		（gdb）  target remote 192.168.2.8:2001    //连接到开发板上
	4.   (开发板显示)Remote debugging from host 192.168.2.15, port 2001  >>  连接成功

常用调试命令:

1. l 命令(list)打印出了调试程序的所有源码，如果源码没有打印完的话就重复按下“l”命令，或者按下回车键，gdb 调试工具中回车键表示重复上一个命令
   l 函数名(这样就可以在对应的源函数中打断点)  或者 l 地址

2. b 命令(break)用于设置断点；	b + 函数名， b + 行号

3. c 命令用于运行到断点处,输入 c 命令程序就会运行,直到下一个断点处

4. s 命令(step)是单步运行执行,此函数会进入到函数里面

5. n 命令(next)也是单步运行,但是 n 命令不会进入到函数里面

6. p 命令(print)用于打印某个变量值

7. q 命令(quit)用于退出调试,开发板上的 gdbserver 也会停止

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2. VSCode + gdbserver图形化调试

a. VSCode设置

1. 给 VScode 安装远程调试插件“Remote Development”，点击“调试”->“添加配置”，然后
   选择“C++(GDB/LLDB)”选项
2. 会在当前文件夹新建一个名为“launch.json”的文件，此文件会存放在.vscode 目录下
3. 配置launch.json文件

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b. VScode调试方法

1. （开发板）gdbserver 192.168.2.15（主机IP）:2001 gdbtest //启动开发板上的 gdbserver
2. 通过 VSCode 图形界面调试

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3. strace显示用户空间发出的系统调用

a. 编译与移植

1. strace源码下载
2. 编译与移植步骤

tar -xjf strace-4.5.15.tar.bz2
cd strace-4.5.15/
patch -p1 <../strace-fix-arm-bad-syscall.patch
./configure --host=arm-linux CC=arm-linux-gnueabihf-gcc        
make 
cp  strace  /usr/bin/    #复制到开发板板的 /usr/bin

b. 使用方法

insmod dri.ko                 
strace  -o log.txt ./test /dev/xyz0

strace  -o log.txt  rmmod dri  # 也可以直接跟踪模块
#-t加入秒的时标, -tt为ms的时标
#具体内容查看log.txt文件

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4. oops找出段错误发生的位置

1. 段错误的发生，一般是由于内存操作不当导致的，如指针的分配和回收
2. 栈的溢出和堆的不合理分配，通常也会导致段错误的发生
3. oops详细的使用流程比较复杂

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驱动程序调试

1. 使用printk函数

  最简单的方法是通过 printk 打印变量或者寄存器的地址和值，printk函数中可以使用附加不同的日志级别或消息优先级，如下例子：

printk(KERN_DEBUG “Here is :%s: %i \n”,__FILE,__LINE__);

  上述例子中宏KERN_DEBUG和后面的“之间没有逗号，因为宏实际是字符串，在编译时会由编译器将它和后面的文本拼接在一起。在头文件<linux/kern_levels.h>中定义了8种可用的日志级别字符串：

#define    KERN_EMERG    	"<0>"    /* system is unusable           */
#define    KERN_ALERT   	"<1>"    /* action must be taken immediately*/
#define    KERN_CRIT    	"<2>"    /* critical conditions    */
#define    KERN_ERR   		"<3>"    /* error conditions            */
#define    KERN_WARNING     "<4>"    /* warning conditions   */
#define    KERN_NOTICE      "<5>"    /* normal but significant condition */
#define    KERN_INFO        "<6>"    /* informational            */
#define    KERN_DEBUG    	"<7>"    /* debug-level messages   */

//未指定优先级的默认级别定义在/kernel/printk.c中：
#define DEFAULT_MESSAGE_LOGLEVEL 4 	 /* KERN_WARNING */

  只有当优先级的值小于console_loglevel这个整数变量的值，信息才能显示出来。而console_loglevel的初始值DEFAULT_CONSOLE_LOGLEVEL也定义在/kernel/printk.c中。不够打印级别的信息会被写到日志中通过 dmesg 命令来查看。

#define DEFAULT_CONSOLE_LOGLEVEL 7 	/* anything MORE serious than KERN_DEBUG */

  通过对/proc/sys/kernel/printk的访问来改变console_loglevel的值：

cat /proc/sys/kernel/printk			#查看当前控制台的打印级别
echo "新的打印级别  4    1    7" >/proc/sys/kernel/printk
#四个数字的含义：当前的loglevel、默认loglevel、最小允许的loglevel、引导时的默认loglevel

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  自己写一个驱动去读写寄存器的值，这个想法有点意思

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2. oops查看消息

参考博客：

https://blog.csdn.net/caijp1090/article/details/7471862

  oops 意为“惊讶”，kernel的一种特殊称呼。当你的驱动有问题，内核不惊讶才怪。

  oops根据 faulty.c 编译出faulty.ko，并 insmod faulty.ko。执行echo yang >/dev/faulty，结果内核就惊讶了。内核为什么会惊讶呢？因为faulty驱动的write函数执行了*(int *)0 = 0，向内存0地址写入，这是内核绝对不会容许的。

52 ssize_t faulty_write (struct file *filp, const char __user *buf, size_t count,
53                 loff_t *pos)
54 {
55         /* make a simple fault by dereferencing a NULL pointer */
56         *(int *)0 = 0;
57         return 0;
58 }
/
1 Unable to handle kernel NULL pointer dereference at virtual address 00000000
2 pgd = c3894000
3 [00000000] *pgd=33830031, *pte=00000000, *ppte=00000000
4 Internal error: Oops: 817 [#1] PREEMPT
5 Modules linked in: faulty scull
6 CPU: 0    Not tainted  (2.6.22.6 #4)
7 PC is at faulty_write+0×10/0×18 [faulty]
8 LR is at vfs_write+0xc4/0×148
9 pc : [<bf00608c>]    lr : [<c0088eb8>]    psr: a0000013
10 sp : c3871f44  ip : c3871f54  fp : c3871f50
11 r10: 4021765c  r9 : c3870000  r8 : 00000000
12 r7 : 00000004  r6 : c3871f78  r5 : 40016000  r4 : c38e5160
13 r3 : c3871f78  r2 : 00000004  r1 : 40016000  r0 : 00000000
14 Flags: NzCv  IRQs on  FIQs on  Mode SVC_32  Segment user
15 Control: c000717f  Table: 33894000  DAC: 00000015
16 Process sh (pid: 745, stack limit = 0xc3870258)
17 Stack: (0xc3871f44 to 0xc3872000)
18 1f40:          c3871f74 c3871f54 c0088eb8 bf00608c 00000004 c38e5180 c38e5160
19 1f60: c3871f78 00000000 c3871fa4 c3871f78 c0088ffc c0088e04 00000000 00000000
20 1f80: 00000000 00000004 40016000 40215730 00000004 c002c0e4 00000000 c3871fa8
21 1fa0: c002bf40 c0088fc0 00000004 40016000 00000001 40016000 00000004 00000000
22 1fc0: 00000004 40016000 40215730 00000004 00000001 00000000 4021765c 00000000
23 1fe0: 00000000 bea60964 0000266c 401adb40 60000010 00000001 00000000 00000000
24 Backtrace:
25 [<bf00607c>] (faulty_write+0×0/0×18 [faulty]) from [<c0088eb8>] (vfs_write+0xc4/0×148)
26 [<c0088df4>] (vfs_write+0×0/0×148) from [<c0088ffc>] (sys_write+0x4c/0×74)
27  r7:00000000 r6:c3871f78 r5:c38e5160 r4:c38e5180
28 [<c0088fb0>] (sys_write+0×0/0×74) from [<c002bf40>] (ret_fast_syscall+0×0/0x2c)
29  r8:c002c0e4 r7:00000004 r6:40215730 r5:40016000 r4:00000004
30 Code: e1a0c00d e92dd800 e24cb004 e3a00000 (e5800000)

• 1行惊讶的原因，也就是报告出错的原因；
• 2-4行是OOP信息序号；
• 5行是出错时内核已加载模块；
• 6行是发生错误的CPU序号；
• 7-15行是发生错误的位置，以及当时CPU各个寄存器的值，这最有利于我们找出问题所在地；
• 16行是当前进程的名字及进程ID
• 17-23行是出错时，栈内的内容
• 24-29行是栈回溯信息，可看出直到出错时的函数递进调用关系（确保>- CONFIG_FRAME_POINTER被定义）
• 30行是出错指令及其附近指令的机器码，出错指令本身在小括号中

反汇编 faulty.ko（arm-linux-gnueabihf-objdump -D faulty.ko > faulty.dis ）可以看到如下的语句如下：

0000007c <faulty_write>:
  7c:   e1a0c00d        mov     ip, sp
  80:   e92dd800        stmdb   sp!, {fp, ip, lr, pc}
  84:   e24cb004        sub     fp, ip, #4      ; 0×4
  88:   e3a00000        mov     r0, #0  ; 0×0
  8c:   e5800000        str     r0, [r0]
  90:   e89da800        ldmia   sp, {fp, sp, pc}
/
//定位出错位置以及获取相关信息的过程：
9 pc : [<bf00608c>]    lr : [<c0088eb8>]    psr: a0000013

25 [<bf00607c>] (faulty_write+0×0/0×18 [faulty]) from [<c0088eb8>] (vfs_write+0xc4/0×148)
26 [<c0088df4>] (vfs_write+0×0/0×148) from [<c0088ffc>] (sys_write+0x4c/0×74)

  出错代码是faulty_write函数中的第5条指令（(0xbf00608c-0xbf00607c)/4+1=5），该函数的首地址是0xbf00607c，该函数总共6条指令（0×18），该函数是被0xc0088eb8的前一条指令调用的（即：函数返回地址是0xc0088eb8。这一点可以从出错时lr的值正好等于0xc0088eb8得到印证）。调用该函数的指令是vfs_write的第49条（0xc4/4=49）指令。


  达到出错处的函数调用流程是：write(用户空间的系统调用)–>sys_write–>vfs_write–>faulty_write

执行 cat /dev/faulty，内核又再一次惊讶:

1 Unable to handle kernel NULL pointer dereference at virtual address 0000000b
2 pgd = c3a88000
3 [0000000b] *pgd=33a79031, *pte=00000000, *ppte=00000000
4 Internal error: Oops: 13 [#2] PREEMPT
5 Modules linked in: faulty
6 CPU: 0 Not tainted (2.6.22.6 #4)
7 PC is at vfs_read+0xe0/0×140
8 LR is at 0xffffffff
9 pc : [<c0088c84>] lr : [<ffffffff>] psr: 20000013
10 sp : c38d9f54 ip : 0000001c fp : ffffffff
11 r10: 00000001 r9 : c38d8000 r8 : 00000000
12 r7 : 00000004 r6 : ffffffff r5 : ffffffff r4 : ffffffff
13 r3 : ffffffff r2 : 00000000 r1 : c38d9f38 r0 : 00000004
14 Flags: nzCv IRQs on FIQs on Mode SVC_32 Segment user
15 Control: c000717f Table: 33a88000 DAC: 00000015
16 Process cat (pid: 767, stack limit = 0xc38d8258)
17 Stack: (0xc38d9f54 to 0xc38da000)
18 9f40: 00002000 c3c105a0 c3c10580
19 9f60: c38d9f78 00000000 c38d9fa4 c38d9f78 c0088f88 c0088bb4 00000000 00000000
20 9f80: 00000000 00002000 bef07c80 00000003 00000003 c002c0e4 00000000 c38d9fa8
21 9fa0: c002bf40 c0088f4c 00002000 bef07c80 00000003 bef07c80 00002000 00000000
22 9fc0: 00002000 bef07c80 00000003 00000000 00000000 00000001 00000001 00000003
23 9fe0: 00000000 bef07c6c 0000266c 401adab0 60000010 00000003 00000000 00000000
24 Backtrace: invalid frame pointer 0xffffffff
25 Code: ebffff86 e3500000 e1a07000 da000015 (e594500c)
26 Segmentation fault

  不过这次惊讶却令人大为不解。oops竟然说出错的地方在vfs_read（要知道它可是大拿们千锤百炼的内核代码），这怎么可能？哈哈，万能的内核也不能追踪函数调用栈了，这是为什么？其实问题出在faulty_read的43行，它导致入栈的r4、r5、r6、fp全部变为了0xffffffff，ip、lr的值未变，这样一来faulty_read函数能够成功返回到它的调用者——vfs_read。 但是可怜的vfs_read（忠实的APTCS规则遵守者）并不知道它的r4、r5、r6已经被万恶的faulty_read改变，这样下去vfs_read命运就可想而知了——必死无疑！虽然内核很有能力，但缺少了正确的fp的帮助，它也无法追踪函数调用栈。

36 ssize_t faulty_read(struct file *filp, char __user *buf,
37                     size_t count, loff_t *pos)
38 {
39         int ret;
40         char stack_buf[4];
41
42         /* Let’s try a buffer overflow  */
43         memset(stack_buf, 0xff, 20);		//出错
44         if (count > 4)
45                 count = 4; /* copy 4 bytes to the user */
46         ret = copy_to_user(buf, stack_buf, count);
47         if (!ret)
48                 return count;
49         return ret;
50 }
/

00000000 <faulty_read>:
   0:   e1a0c00d        mov     ip, sp
   4:   e92dd870        stmdb   sp!, {r4, r5, r6, fp, ip, lr, pc}  
   8:   e24cb004        sub     fp, ip, #4      ; 0×4
   c:   e24dd004        sub     sp, sp, #4      ; 0×4，这里为stack_buf[]在栈上分配1个字的空间，局部变量ret使用寄存器存储，因此就不在栈上分配空间了
  10:   e24b501c        sub     r5, fp, #28     ; 0x1c
  14:   e1a04001        mov     r4, r1
  18:   e1a06002        mov     r6, r2
  1c:   e3a010ff        mov     r1, #255        ; 0xff
  20:   e3a02014        mov     r2, #20 ; 0×14
  24:   e1a00005        mov     r0, r5
  28:   ebfffffe        bl      28 <faulty_read+0×28>  //这里在调用memset

  78:   e89da878        ldmia   sp, {r3, r4, r5, r6, fp, sp, pc}

总结：

1. 内核能力超强，但它不是，也不可能是万能的。所以即使你能力再强，也要和你的team member搞好关系，否则在关键时候你会倒霉的；
2. 出错的是faulty_read，vfs_read却做了替罪羊。所以人不要被表面现象所迷惑，要深入看本质；
3. 内核本来超级健壮，可是你写的驱动是内核的组成部分，由于它出错，结果整体崩盘。所以当你加入一个团队的时候一定要告诫自己，虽然你的角色也许并不重要，但你的疏忽大意将足以令整个非常牛X的团队崩盘。反过来说，当你是team leader的时候，在选团队成员的时候一定要慎重、慎重、再慎重，即使他只是一个小角色。
4. 千万别惹堆栈，它一旦出问题，定位错误将会是一件非常困难的事情。所以，千万别惹你的领导，否则你将死得很难看。

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3. /proc 和 sysfs文件系统，或者 ioctl 系统调用

  /proc 虚拟文件系统，内核可利用它向外输出信息。/proc目录下的每一个文件都被绑定到一个内核函数，这个函数在此文件被读取时，动态地生成文件的内容。典型的例子就是ps、top命令就是通过读取/proc下的文件来获取他们需要的信息。

  sysfs是一个基于ram的内存文件系统（ramfs）。它提供了一种方法用于导出内核数据结构，属性，以及它们两者之间的联系到用户空间。

  ioctl系统调用会调用驱动的ioctl方法，我们可以通过设置不同的命名号来编写一些测试函数，使用ioctl系统调用在用户级调用这些函数进行调试。

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