Linux多核系统下线程的调度策略和优先级

1、引言

  Linux中，多任务应用程序在单核（并发处理）或多核（并行处理）cpu下运行，出现了不同的表征形式。在多核系统中，由于线程执行处于一个并行执行的状态，任务之间的优先级没有起作用，即高优先级任务未必先于低优先级任务前执行，存在并行执行的可能。本文主要介绍嵌入式Linux（多核）下，实时线程并行执行产生的隐患，并保证了高实时线程先于低实时线程执行。

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2、应用程序具体表征现象

  本项目以应用程序中的 main_task（A任务） 、ethcat_thread_noblock（B任务） 和 common_server （C任务）三个线程为例进行说明，该三个线程均使用spi接口进行外部通信，且spi接口资源利用信号量进行同步

  在系统运行过程中，A任务和B任务均为实时任务（SCHED_FIFO）,C任务为非实时任务（SCHED_OTHER），且 A任务的优先级为20，B任务的优先级为68。

1. 系统预期处理流程：
		系统任务执行顺序：B	>	A	>	C
   基于线程调度策略：实时任务先于非实时任务执行
   基于实时线程优先级：高优先级任务先于低优先级任务执行
   当SPI资源被C任务占据，且A任务和B任务同时进行抢占时，SPI资源会先被B任务获得（优先级高），故 B任务的最大执行时间 = C任务的执行时间 + 系统的抖动时间 
   
   
   
2.  系统实际处理流程：
		系统任务执行顺序：B/A	>	C	（A任务和B任务运行在不同cpu核上）
	实时任务A和B并行执行，满足线程调度策略，不满足优先级策略
	当SPI资源被C任务占据，且A任务和B任务同时进行抢占时，SPI资源可能会被A任务占据，故 B任务的最大执行时间 = A任务的执行时间 + C任务的执行时间 + 系统的抖动时间 

  问题：B任务的最大执行时间为啥被拉长？

  猜想：在多核系统下，由于实时任务的优先级策略失效，会导致B任务的最大执行时间被进一步拉长。

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  在单核CPU情况下，优先级抢占调度是一种常见的调度策略。在多核CPU中，由于有多个任务可以同时在不同的核中运行，优先级在局部发生了变化，有可能发生低优先级的任务先完成的现象。在多核系统中需要重新考虑任务的调度策略。
例如：任务 T1，T2，T3，T4， 优先级为 T4 > T3 > T2 = T1，图示将表示出单核与多核在任务调度时的区别。

从图中表示情况可知：虽然T4的优先级高于T3，但T4并没有像单核CPU中先于T3完成而是基本时间相差不大。

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3、举例论证上述猜想

​ 创建 4 个线程： 系统预期处理流程 ： 2 > 1 > 3/4

1. 线程索引号 1和2：是实时线程(调度策略是 SCHED_FIFO，优先级是 51，52);
2. 线程索引号 3和4：是普通线程(调度策略是 SCHED_OTHER);

// arm-linux-gnueabihf-gcc -o multicore multicore_test.c -lpthread
#define _GNU_SOURCE
#include <unistd.h>  
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <sched.h>
#include <pthread.h>

// 用来打印当前的线程信息：调度策略是什么？优先级是多少？
void get_thread_info(const int thread_index)
{
   
    int policy;
    struct sched_param param;

    printf("\n====> thread_index = %d \n", thread_index);

    pthread_getschedparam(pthread_self(), &policy, &param);
    if (SCHED_OTHER == policy)
        printf("thread_index %d: SCHED_OTHER \n", thread_index);
    else if (SCHED_FIFO == policy)
        printf("thread_index %d: SCHED_FIFO \n", thread_index);
    else if (SCHED_RR == policy)
        printf("thread_index %d: SCHED_RR \n", thread_index);

    printf("thread_index %d: priority = %d \n"